Mod ta 'kontroll ta' robots industrijali bħalissa l-aktar robots użati fis-suq meta r-robots industrijali, iżda wkoll it-tip ta 'robot l-aktar matur u perfett, u robots industrijali jistgħu jintużaw b'mod wiesa', grazzi għal dan għandu varjetà ta 'modi ta' kontroll, skond il-kompiti differenti, jistgħu jinqasmu f'modalità ta 'kontroll tal-punt, mod ta' kontroll kontinwu ta 'trajettorja, mod ta' kontroll tal-forza (torque) u mod ta 'kontroll intelliġenti. modi.
01 Kontroll tal-pożizzjoni tal-punt (PTP)
Dan il-metodu ta' kontroll jikkontrolla l-pożizzjoni tal-effett-tarf tar-robot industrijali biss f'ċerti punti diskreti speċifikati fl-ispazju tax-xogħol. Meta tikkontrolla, ir-robot industrijali biss huwa meħtieġ biex ikun jista 'jiċċaqlaq malajr u b'mod preċiż bejn il-punti ġirien, u m'hemm l-ebda speċifikazzjoni tat-trajettorja tal-moviment biex tilħaq il-punt fil-mira.
Il-preċiżjoni tal-pożizzjonament u l-ħin meħtieġ għall-moviment huma ż-żewġ indikaturi tekniċi ewlenin ta 'dan il-metodu ta' kontroll. Peress li dan il-metodu ta 'kontroll huwa faċli biex jiġi realizzat u ma jeħtieġx preċiżjoni għolja ta' pożizzjonament, ħafna drabi jintuża f'operazzjonijiet bħal tagħbija u ħatt, immaniġġjar, iwweldjar fuq il-post, u inserzjoni ta 'komponenti fuq bordijiet taċ-ċirkwiti, li jeħtieġu biss li l-pożizzjoni tal-effett-tarf tinżamm b'mod preċiż fil-punt fil-mira. Dan il-metodu huwa relattivament sempliċi, iżda huwa diffiċli li tinkiseb preċiżjoni ta 'pożizzjonament ta' 2 sa 3um.
02 Kontroll kontinwu tat-trajettorja (CP)
Dan il-metodu ta 'kontroll huwa li tikkontrolla kontinwament il-pożizzjoni tat-tarf-effector tar-robot industrijali fl-ispazju tal-operazzjoni, li teħtieġ li timxi f'ċerta medda ta' preċiżjoni f'konformità stretta mat-trajettorja u l-veloċità predeterminati, u l-veloċità hija kontrollabbli, it-trajettorja hija bla xkiel, u l-moviment huwa bla xkiel, sabiex jitlesta l-kompitu tal-operazzjoni.
Il-ġonot tar-robot industrijali jwettqu l-movimenti korrispondenti b'mod kontinwu u sinkroniku, u l-effett-tarf tiegħu jista' jifforma trajettorja kontinwa. L-indiċi tekniku ewlieni ta 'dan il-mod ta' kontroll huwa l-eżattezza tat-traċċar tat-trajettorja u l-intoppi tal-qagħda tat-tarf-effector tar-robot industrijali, li normalment jiġi adottat għall-iwweldjar bl-ark, pittura, deburring u robots ta 'spezzjoni.
03 Kontroll tal-forza (torque).
Meta twettaq kompiti bħall-assemblaġġ, il-qbid u t-tqegħid ta 'oġġetti, minbarra l-ippożizzjonar preċiż, il-forza jew it-torque użati għandhom ikunu xierqa, u għandu jintuża metodu servo (torque). Il-prinċipju ta 'dan it-tip ta' kontroll huwa bażikament l-istess bħal dak tal-kontroll tas-servo tal-pożizzjoni, ħlief li l-input u l-feedback mhumiex sinjali tal-pożizzjoni iżda sinjali tal-forza (torque), għalhekk għandu jkun hemm sensor tal-forza (torque) fis-sistema. Kultant uża wkoll il-prossimità, slide u funzjonijiet oħra ta 'sensing għal kontroll adattiv.
04 Metodu ta 'kontroll intelliġenti
Il-kontroll intelliġenti ta 'robot huwa li jikseb għarfien ta' madwaru permezz ta 'sensors u jieħu deċiżjonijiet skont il-bażi tal-bażi ta' għarfien intern tiegħu stess. It-teknoloġija ta' kontroll intelliġenti tintuża biex ir-robots ikollhom adattabilità ambjentali qawwija u kapaċità ta' tagħlim awto-.
L-iżvilupp ta 'teknoloġija ta' kontroll intelliġenti jiddependi fuq l-iżvilupp mgħaġġel ta 'intelliġenza artifiċjali bħal netwerks newrali artifiċjali, algoritmi ġenetiċi, algoritmi ġenetiċi, sistemi esperti, eċċ fis-snin riċenti. Forsi din il-modalità ta 'kontroll, robots industrijali huma verament ftit "intelliġenza artifiċjali" togħma, iżda wkoll l-aktar diffiċli biex tikkontrolla tajjeb, minbarra l-algoritmi, iżda wkoll jiddependu ħafna fuq l-eżattezza tal-komponenti.
Mil-lat tan-natura tal-kontroll, ir-robots industrijali attwali, f'ħafna każijiet, għadu fil-qiegħ tal-istadju tal-kontroll tal-pożizzjonament spazjali, m'hemmx ħafna kontenut intelliġenti, jista 'jingħad li huwa biss driegħ robotiku relattivament flessibbli, 'il bogħod mill- "uman" għad hemm triq twila biex tmur.