Is-sistema hija parti importanti tar-robot industrijali, ir-rwol tagħha huwa ekwivalenti għall-moħħ tal-bniedem. Li jkollok sistema ta' kontroll-li taħdem tajjeb, sensittiva u affidabbli hija ċ-ċavetta għall-azzjoni kkoordinata ta' robots u tagħmir industrijali, u t-tlestija komuni tal-kompiti operattivi. Is-sistema ta 'kontroll ta' robots industrijali hija ġeneralment magħmula minn żewġ partijiet: il-kontroll tal-moviment tagħha stess u l-kontroll koordinat ta 'robots industrijali u tagħmir periferali.
1. Il-karatteristiċi tas-sistema ta 'kontroll tar-robot industrijali, robot strutturalment jappartjeni għal mekkaniżmu ta' katina miftuħa ta 'spazju, li fih il-moviment ta' kull ġonta huwa indipendenti, sabiex jinkiseb il-punt aħħari tat-trajettorja tal-moviment, il-ħtieġa għal koordinazzjoni tal-moviment multi-konġunti, is-sistema ta 'kontroll tagħha milli s-sistema ta' kontroll ordinarja hija ħafna aktar kumplessa.
Il-karatteristiċi tas-sistema ta 'kontroll tar-robot huma kif ġej: il-kontroll tar-robot huwa relatat mill-qrib mal-kinematika u d-dinamika tal-mekkaniżmu. L-istat ta 'l-idejn u s-sieq tar-robot jista' jiġi deskritt f'diversi koordinati, u s-sistema ta 'koordinati ta' referenza għandha tintgħażel skond il-ħtiġijiet speċifiċi u għandhom isiru trasformazzjonijiet ta 'koordinati xierqa. Soluzzjonijiet kemm għall-kinematika 'l quddiem kif ukoll għal dik inversa huma spiss meħtieġa, minbarra l-effetti ta' forzi inerzjali, forzi esterni (inkluża l-gravità), u forzi ċentripetali.
Anke robot sempliċi jeħtieġ mill-inqas 3 sa 5 gradi ta 'libertà, u robots aktar kumplessi jeħtieġu għexieren jew saħansitra għexieren ta' gradi ta 'libertà. Kull grad ta 'libertà tipikament fih mekkaniżmu servo li għandu jiġi kkoordinat biex jiffurmaw sistema ta' kontroll multivarjabbli. Mill-kompjuter biex tirrealizza l-kontroll ikkoordinat ta 'sistemi servo indipendenti multipli u robots skond ir-rieda ta' l-azzjoni umana, u anke tagħti lir-robot ċerta "intelliġenza" tal-kompitu. Għalhekk, is-sistema ta 'kontroll tar-robot għandha tkun sistema ta' kontroll tal-kompjuter. Fl-istess ħin, is-softwer tal-kompjuter għandu kompitu diffiċli.
Peress li d-deskrizzjoni tal-istat u l-moviment tar-robot hija mudell matematiku mhux lineari, bil-bidla tal-istat u l-bidliet tal-forza esterna, il-parametri tiegħu jinbidlu wkoll, u hemm ukoll akkoppjar bejn il-varjabbli. Għalhekk, mhuwiex biżżejjed li jintuża biss l-għeluq tal-pożizzjoni, iżda l-għeluq tal-veloċità u anke l-aċċelerazzjoni għandhom jiġu impjegati wkoll. Kumpens tal-gravità, feed-forward, diżakkoppjar jew kontroll adattiv ħafna drabi jintużaw fis-sistema.
Peress li l-movimenti tar-robot spiss jistgħu jitwettqu b'modi u mogħdijiet differenti, hemm problema ta '"ottimizzazzjoni". Għal robots aktar avvanzati, tista 'tintuża intelliġenza artifiċjali, bl-użu ta' kompjuters biex tinbena bażi ta 'informazzjoni enormi, bl-għajnuna tal-bażi ta' informazzjoni għall-kontroll,-teħid ta 'deċiżjonijiet, ġestjoni u tħaddim.
Skont is-sensor u l-metodi ta 'rikonoxximent tal-mudell biex jiksbu l-oġġett u l-ambjent tal-kundizzjonijiet tax-xogħol, skont ir-rekwiżiti tal-indikaturi mogħtija, agħżel awtomatikament l-aħjar liġi ta' kontroll. Fil-qosor, is-sistema ta 'kontroll tar-robot hija sistema ta' kontroll multivarjabbli akkoppjata u mhux lineari relatata mill-qrib mal-prinċipji tal-kinematika u d-dinamika. Minħabba l-karatteristiċi speċjali tagħha, la t-teorija klassika tal-kontroll u lanqas it-teorija moderna tal-kontroll ma jistgħu jiġu kkupjati u użati. S'issa, it-teorija tal-kontroll tar-robot mhix kompluta u sistematika biżżejjed.
2. Il-funzjonijiet ewlenin tas-sistema ta 'kontroll tar-robot industrijali, il-pożizzjoni tal-moviment, l-attitudni u t-trajettorja tar-robot industrijali fl-ispazju tax-xogħol, is-sekwenza tal-operazzjoni u l-ħin tal-azzjoni u oġġetti oħra.
Fiex jikkonsisti l-kontrollur tar-robot u kif jirrealizza l-kontroll
Funzjoni ta 'riproduzzjoni ta' dimostrazzjoni. Il-funzjoni tar-riproduzzjoni tat-tagħlim tfisser li s-sistema ta 'kontroll tista' tiġi mgħallma mill-kaxxa tat-tagħlim jew bl-idejn biex tgħallem is-sekwenza tal-movimenti, il-veloċità tal-moviment, il-pożizzjoni u informazzjoni oħra b'ċertu mod minn qabel lir-robot industrijali, u l-apparat tal-memorja tar-robot industrijali awtomatikament jirreġistra l-proċess tal-operazzjoni mgħallma fil-memorja, u meta jkun meħtieġ li tiġi riprodotta l-operazzjoni, jista 'jsir replaying tal-kontenut fil-memorja. Jekk għandek bżonn tibdel il-kontenut tal-operazzjoni, għandek bżonn biss li terġa 'tgħallimha. Funzjoni ta 'kontroll tal-moviment. Il-funzjoni tal-kontroll tal-moviment tirreferi għall-kontroll tal-pożizzjoni, il-veloċità, l-aċċelerazzjoni u oġġetti oħra tal-manipulatur tat-tarf tar-robot industrijali.
3. Il-kompożizzjoni tas-sistema ta 'kontroll, is-sistema ta' kontroll tar-robot industrijali tikkonsisti mill-ħardwer u s-softwer korrispondenti. Il-ħardwer jinkludi prinċipalment il-partijiet li ġejjin: l-apparat sensing jista 'jinqasam f'sensuri interni u sensuri esterni. L-ewwel jintuża biex iħoss l-istat tiegħu stess, ir-rwol tiegħu huwa li jiskopri l-pożizzjoni, il-veloċità u l-aċċelerazzjoni tal-ġonot tar-robot industrijali; dan tal-aħħar jintuża biex iħoss l-ambjent tax-xogħol u l-istat tal-oġġett tax-xogħol, is-sensuri esterni jinkludu sensi viżwali, forza, tal-mess, tas-smigħ, li jiżolqu u sensuri oħra.
Apparat ta 'kontroll ġeneralment jikkonsisti f'kompjuter mikro jew żgħir u l-interface korrispondenti. Ir-rwol tiegħu jintuża biex jipproċessa varjetà ta 'informazzjoni sensorja, l-implimentazzjoni ta' softwer ta 'kontroll, u jipproduċi struzzjonijiet ta' kontroll. Parti tas-servo drive konġunta. Ir-rwol ewlieni ta 'din il-parti huwa bbażat fuq l-istruzzjonijiet tal-mezz ta' kontroll, skont ir-rekwiżiti tal-kompitu biex issuq il-moviment konġunt. Is-softwer tal-kontroll jikkonsisti f'algoritmi tal-ippjanar tat-trajettorja tal-moviment u algoritmi konġunti ta 'kontroll tas-servo u programmi ta' azzjoni korrispondenti. Jista 'juża l-preparazzjoni kollha tal-lingwa ta' programmar, iżda l-mainstream tas-softwer tal-kontroll tar-robot industrijali hija ffurmata mill-modularizzazzjoni tal-lingwa ta 'skop ġenerali -u l-preparazzjoni ta' lingwa industrijali speċjali.
4. L-isem u r-rwol ta 'kull komponent tas-sistema ta' kontroll tar-robot industrijali, il-kompjuter tal-kontroll huwa s-sistema ta 'kontroll tal-organizzazzjoni tal-kmand tal-iskedar, ġeneralment bl-użu ta' mikrokompjuter jew mikroproċessur. Ir-rwol tal-kaxxa tat-tagħlim huwa li tlesti t-trajettorja tar-robot tat-tagħlim, l-issettjar tal-parametri u l-interazzjoni kollha tal-bniedem-magna, għandha CPU indipendenti u unità ta 'ħażna, komunikazzjoni serjali mal-kompjuter prinċipali biex tinkiseb interazzjoni tal-informazzjoni. Il-pannell tat-tħaddim jikkonsisti f'diversi buttuni ta 'tħaddim u dwal indikaturi tal-istatus, u l-funzjoni tiegħu hija li tlesti l-operazzjoni bażika tal-funzjoni.
Il-memorja tal-hard disk u tal-floppy disk hija ugwali għall-memorja għall-ħażna tal-programm tax-xogħol tar-robot. Input/output diġitali u analogu. Il-funzjoni ta 'din il-parti hija li tirrealizza l-funzjoni ta' input jew output ta 'diversi status u kmandi ta' kontroll. L-interface tal-istampatur iservi biex jirreġistra informazzjoni varji li jeħtieġ li toħroġ. L-interface tas-sensorju tintuża għall-iskoperta awtomatika ta 'informazzjoni biex tirrealizza l-kontroll suppli tar-robot, ġeneralment għal sensuri tal-forza, tal-mess u tal-viżjoni.
Ir-rwol tal-kontrollur tal-assi huwa li jlesti l-pożizzjoni tal-ġonot tar-robot, il-veloċità u l-kontroll tal-aċċelerazzjoni. Il-kontroll tat-tagħmir awżiljarju jintuża biex jikkontrolla t-tagħmir awżiljarju li jikkoopera mar-robot, bħal varjaturi tad-dwiefer tal-idejn. Interface ta 'komunikazzjoni hija użata biex tirrealizza l-iskambju ta' informazzjoni bejn ir-robot u apparati oħra, ġeneralment interface serjali, interface parallel u l-bqija. L-interface tan-netwerk jinkludi interface Ethernet u interface Fieldbus.
Permezz ta 'l-interface Ethernet tista' tirrealizza komunikazzjoni diretta ta 'PC multipla jew waħda ta' robot, ir-rata ta 'trasferiment tad-data tista' tilħaq 10Mb / s, u tista 'tkun direttament fuq il-PC b'funzjonijiet ta' librerija Windows95 jew Windows nt għall-ipprogrammar ta 'applikazzjoni, appoġġ għal protokolli ta' komunikazzjoni TCP / P, iżda wkoll permezz ta 'l-interface Ethernet se jitgħabbew fid-data u l-programmi ta' kull kontrollur robot. L-interface Fieldbus jappoġġja varjetà ta 'speċifikazzjonijiet tal-fieldbus popolari, bħal Device net, ABRemote I/O, Interbus-s, profibus-DP, M-NET eċċ.