Trid tifhem ir-robot industrijali fid-dettall, dawn il-ħames aspetti ta 'għarfien u teknoloġija trid tifhem.
1. Struttura tal-ħardwer tas-sistema ta 'kontroll tar-robot industrijali
2. Arkitettura tas-sistema ta 'kontroll tar-robot industrijali
3. Kontroll tal-ambjent tal-iżvilupp tas-softwer
4. Sistema operattiva speċifika ta' robot-
5. Robot servo komunikazzjoni bus teknoloġija
Ejja nagħtu ħarsa dettaljata lejn dan li ġej
1. Struttura tal-ħardwer tas-sistema ta 'kontroll tar-robot industrijali
Fil-preżent, il-kontrollur tar-robot huwa magħmul minn serje ARM, serje DSP, serje POWERPC, serje Intel u ċipep oħra b'kapaċità qawwija ta 'kompjuters. Barra minn hekk, minħabba l--ċippa għal skopijiet ġenerali eżistenti fil-funzjoni u l-prestazzjoni ma tistax tissodisfa bis-sħiħ ir-rekwiżiti ta 'ċerti sistemi robotiċi f'termini ta' prezz, prestazzjoni, integrazzjoni u interface, li tagħti lok għas-sistema robotika fuq id-domanda għal teknoloġija SoC (SystemonChip), il-proċessur speċifiku integrat mal-interface meħtieġ jista 'jissimplifika d-disinn tas-sistema periferali u ċirkwiti jnaqqas id-daqs u l-ispiża.
2. Arkitettura tas-Sistema ta 'Kontroll tar-Robot Industrijali
Fir-riċerka tal-arkitettura tal-kontrollur miftuħ, hemm żewġ strutturi bażiċi, waħda hija bbażata fuq l-istruttura tad-diviżjoni ġerarkika tal-ħardwer, dan it-tip ta 'struttura huwa relattivament sempliċi, fil-Ġappun, l-arkitettura hija maqsuma fuq il-bażi tal-ħardwer, bħal Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. struttura ta' ħames-saffi; l-ieħor huwa bbażat fuq l-istruttura tal-funzjoni tad-diviżjoni, li se tkun il-ħardwer u s-softwer L-oħra hija struttura bbażata fuq diviżjoni funzjonali, li tikkunsidra l-ħardwer u s-softwer flimkien, u hija d-direzzjoni tar-riċerka u l-iżvilupp tal-arkitettura tal-kontrollur tar-robot.
3. Kontroll tal-ambjent tal-iżvilupp tas-softwer
F'termini ta 'ambjent ta' żvilupp ta 'softwer tar-robot, il-kumpaniji ġenerali tar-robotika industrijali għandhom l-ambjent ta' żvilupp indipendenti tagħhom stess u l-lingwa ta 'programmar robot indipendenti, bħall-Ġappun Motoman, il-Ġermanja KUKA, l-Istati Uniti Adept, l-Isvezja ABB, eċċ Ħafna universitajiet għandhom l-ambjent ta' żvilupp tar-robot tagħhom stess. Bosta universitajiet diġà għamlu ħafna xogħol ta 'riċerka dwar ambjenti ta' żvilupp ta 'robot, li pprovdew ħafna kodiċi ta' sors miftuħ-għall-operazzjonijiet ta 'integrazzjoni u kontroll taħt xi strutturi ta' ħardwer tar-robot, u twettqu ħafna esperimenti relatati f'ambjenti tal-laboratorju. Ambjent ta' żvilupp ta' sistema ta' robot eżistenti domestiku u barrani TeamBots, v. 2.0e, eċċ..
4. Sistema operattiva speċifika ta' robot-
(1), VxWorks, sistema operattiva VxWorks hija l-kumpanija WindRiver tal-Istati Uniti fl-1983 iddisinjat u żviluppat sistema operattiva inkorporata -ħin reali (RTOS), hija komponent ewlieni tal-ambjent ta 'żvilupp inkorporat Tornado.
(2) WindowsCE, WindowsCE għandu kompatibilità aħjar mas-serje tal-Windows, li bla dubju huwa wieħed mill-vantaġġi ewlenin għall-promozzjoni tal-WindowsCE. WindowsCE jipprovdi karatteristika-pjattaforma ta' sistema operattiva rikka għall-istabbiliment ta' applikazzjonijiet u servizzi dinamiċi għal apparati li jinżammu fl-idejn u tagħmir mingħajr fili, li jistgħu jaħdmu fuq arkitetturi ta' proċessuri multipli u normalment huwa adattat għal dawk li huma interessati fl-ispazju tal-memorja. Jista' jaħdem fuq firxa wiesgħa ta' arkitetturi tal-proċessur u ġeneralment ikun adattat għal apparati li għandhom ċerti limitazzjonijiet fuq il-footprint tal-memorja.
(3) Il-Linux inkorporat, li l-kodiċi tas-sors tiegħu huwa disponibbli pubblikament, jista 'jiġi mmodifikat kif rieda biex jilħaq l-applikazzjonijiet tiegħu stess. Ħafna minnhom isegwu l-GPL, li hija sors miftuħ u b'xejn. Jista 'jiġi kemmxejn modifikat u applikat għas-sistema tal-utent stess.
(4) μC/OS-Ⅱ, μC/OS-Ⅱ huwa kernel famuż -ħin reali b'kodiċi ta 'sors miftuħ, li huwa ddisinjat għal applikazzjonijiet inkorporati u jista' jintuża f'mikrokontrolluri ta '8-bit, 16-bit u 32-bit jew proċessuri tas-sinjali diġitali (DSPs). Il-karatteristiċi ewlenin tiegħu huma sors miftuħ, portabbiltà tajba, kurabbiltà, adattabilità, għadma preventiva, determinabbiltà, eċċ.
(5), DSP / BIOS, DSP / BIOS hija TI speċifikament għall-familja TMS320C6000TM, TMS320C5000TM u TMS320C28xTM tagħha ta' pjattaformi DSP iddisinjati u żviluppati għal daqs ta' kernel tas-sistema operattiva multi{{9}tasking apposta-magħmula fuq il-ħin reali. Għodod ta 'żvilupp CodeComposerStudioTM, wieħed mill-komponenti. Id-DSP/BIOS jikkonsisti fi tliet komponenti ewlenin: kernel b'ħafna-threaded-ħin reali, għodda ta' analiżi-ħin reali, u librerija ta' appoġġ taċ-ċippa. L-użu ta 'programm ta' żvilupp tas-sistema operattiva-ħin reali, tista 'faċilment u malajr tiżviluppa programm DSP kumpless.
5. Robot servo komunikazzjoni bus teknoloġija
Fil-preżent, m'hemm l-ebda xarabank ta 'komunikazzjoni servo internazzjonali ddedikata għas-sistema tar-robot, fil-proċess ta' applikazzjoni attwali, ġeneralment skont ir-rekwiżiti tas-sistema, il-karozzi tal-linja użati b'mod komuni, bħal Ethernet, CAN, 1394, SERCOS, USB, RS-485 u l-bqija għas-sistema robot. Il-biċċa l-kbira tal-karozzi tal-linja tal-kontroll tal-komunikazzjoni attwali jistgħu jiġu kategorizzati f'żewġ tipi, jiġifieri teknoloġija tal-karozzi tal-linja tas-serje bbażata fuq RS-485 u teknoloġija tas-sewqan tal-wajer u teknoloġija tal-karozzi tal-linja serjali ta 'veloċità għolja bbażata fuq Ethernet industrijali f'ħin reali.