Ir-robots industrijali huma prinċipalment magħmula minn diversi partijiet, inkluża parti mill-istruttura mekkanika, parti tal-hardware taċ-ċirkwit, u parti tas-softwer inkorporata. Għal disinjaturi li jixtiequ jirrealizzaw il-moviment ta 'preċiżjoni għolja u kumpless ta' robot Funzjonijiet ta 'robots differenti, u jottimizzaw l-algoritmu ta' kontroll tas-softwer, sabiex jirrealizzaw moviment kumpless ta 'preċiżjoni għolja.
1. Kontroll tal-linja miftuħa u kontroll taċ-ċirku magħluq:
Bħala eżempju, l-isparar ta 'basketball, il-baskitbol barra mill-idejn ma jistax ikompli jikkontrollah, irrispettivament minn jekk il-ballun ġewwa jew le, il-ballun barra mill-mument ta' attivitajiet ta 'kontroll li jispiċċaw. Dan huwa kontroll tal-linja miftuħa.
Kontroll b'ċirkwit magħluq: dispenser tal-ilma tad-dar jew kitla elettrika aktar avvanzata, m'għandux bżonn li timmaniġġja, l-ilma huwa miftuħ, tixgħel awtomatiku; ilma, ixgħel awtomatikament l-enerġija għat-tisħin. Meta t-temperatura taqbeż it-temperatura stabbilita, il-funzjoni tat-tisħin tintefa awtomatikament, meta t-temperatura tkun inqas mit-temperatura stabbilita, u terġa 'tibda t-tisħin. Huwa ċiklu ripetut li jkollu temperatura kostanti. Fid-dinja ta 'barra, jiġifieri, mill-bidu ta' l-ilma jagħli għall-insulazzjoni finali, is-sistema żżomm awtomatikament temperatura kostanti. Dan huwa dak li nsejħu kontroll taċ-ċirku magħluq.
2. Il-kontroll tal-mutur miftuħ tal-mutur:
Motor Jekk trid iddawwar, l-ewwel b'żewġ elementi, ċirkwit tal-provvista tal-enerġija u ċirkwit ta 'kontroll tal-mikrokontrollur, il-provvista tal-enerġija tista' tiġi fornuta esternament, iċ-ċirkwit tal-kontroll jeħtieġ li juża l-mikrokontrollur biex jikkontrolla ċ-ċirkwit tas-sewqan tal-mutur, iċ-ċirkwit tas-sewqan tal-mutur biex isuq mutur. Sakemm ikun hemm ċirkwit ta 'provvista ta' enerġija u kontroll, il-mutur ikun jista 'jdur u jibdel il-veloċità b'mod normali.
Il-kontroll tal-mutur b'ċirkwit miftuħ huwa metodu ta 'kontroll tas-sistema fejn iċ-ċirkwit ta' kontroll tal-mikrokontrollur biss u l-ebda informazzjoni ta 'feedback ma hija disponibbli. Aħna nipprovdu l-enerġija liċ-ċirkwit kollu, il-mikrokontrollur joħroġ ċertu ċiklu ta 'dazju, li huwa input lis-sewwieq tal-mutur, u s-sewwieq tal-mutur isuq il-mutur, u b'dan il-mod jista' jagħmel il-mutur idur, nistgħu nikkontrollaw il-mutur 'il quddiem u b'lura Ir-rotazzjonijiet u d-daqs tal-veloċità rotazzjonali permezz tal-mikrokontrollur, iżda mhux se jimmonitorjaw l-istatus tax-xogħol tal-mutur, u meta l-veloċità rotazzjonali tal-mutur tkun barra minn hekk, is-sistema ma tistax tibqa 'tirregolaha, u meta l-mutur ikun qed jimblokka L-iġġammjar rotazzjonali, is-sistema hija wkoll meta l-mutur ikun imblukkat u mwaħħal, is-sistema ma tistax tkun tafha u b'hekk ma tistax tieħu miżuri protettivi. Għalhekk, is-sistema ta 'kontroll tal-mutur iddisinjata bl-użu ta' kontroll tal-linja miftuħa, il-ħin tal-kontroll huwa importanti ħafna, ladarba l-iżball, il-mutur jinħaraq, iċ-ċirkwit tas-sistema kollu huwa kompletament paralizzat, jekk proġett ikbar, se jipproduċi telf irreparabbli, u għalhekk l-applikazzjoni fi Il-prattika hija żgħira ħafna.
3. Mod ta 'kontroll b'ċirkwit magħluq tal-mutur:
Il-kontroll taċ-ċirku magħluq tal-mutur ifisser li fuq il-bażi taċ-ċirkwit ta 'kontroll b'ċirkwit miftuħ, huwa miżjud ċirkwit ta' feedback sabiex l-istat tal-mutur jista 'jiġi aġġustat għal stat stabbli. Iċ-ċirkwit tal-kontroll tal-mutur huwa l-istess bħaċ-ċirkwit tal-kontroll taċ-ċirku miftuħ, iċ-ċirkwit tal-feedback jista 'jiġi miżjud fuq ix-xaft li jdur tal-encoder li jdur tal-mutur, sinjal tal-encoder li jdur permezz taċ-ċirkwit tat-tiswir tas-sinjal u ċ-ċirkwit tal-filtrazzjoni tas-sinjal biex tikseb sinjal stabbli, Il-mikro-kontroller jista 'jaqra l-encoder li jdur wara l-ipproċessar tad-dejta jista' jkun konxju tal-veloċità attwali tal-mutur, meta l-veloċità attwali tal-mutur hija aktar mill-valur li stabbilixxejna, nistgħu nnaqqsu ċ-ċiklu tad-dazju tal-ħruġ tal-ħruġ Mikro-kontroller biex tnaqqas il-veloċità tal-mutur. Meta l-veloċità attwali tal-mutur taqbeż il-valur li stabbilixxew, nistgħu nnaqqsu ċ-ċiklu tad-dazju tal-ħruġ tal-mikrokontrollur biex tnaqqas il-veloċità tal-mutur, meta l-veloċità attwali hija inqas mill-valur tal-veloċità stabbilita, nistgħu nżidu l-veloċità mutur billi taġġusta ċ-ċiklu tad-dazju tal-ħruġ tal-mikrokontrollur. Barra minn hekk, billi tiġbor il-valur tal-vultaġġ u l-valur tal-kurrent meta l-mutur idur, nistgħu nkunu nafu jekk il-mutur kurrenti jinsab fl-istat ta 'kurrent żejjed jew vultaġġ żejjed, sabiex tagħmel ġudizzju aħjar fuq l-istat attwali tal- Mutur, u meta jkun hemm imblukkar u ħsarat oħra, nistgħu nagħlqu malajr il-mutur għall-protezzjoni. Dan il-mod jista 'jiżgura li l-mutur jaħdem b'mod affidabbli, u jintuża b'mod aktar wiesa' fil-prattika.
4. Kontroll b'ċirkwit magħluq doppju tal-mutur:
Fuq il-bażi tal-kontroll preċedenti taċ-ċirku magħluq tal-mutur, wara l-apparat tad-deċellerazzjoni tal-mutur flimkien mas-senser tal-angolu, tista 'tirrealizza l-kontroll doppju b'ċirkwit magħluq, din il-modalità ta' kontroll hija biex tiżgura r-rotazzjoni sinkronika f'ħin reali tal-mutur doppju jew muturi multipli. Biex tirrealizza l-funzjoni ta 'rotazzjoni sinkronika f'ħin reali ta' muturi multipli, kull mutur jeħtieġ li jiġi installat b'senser tal-angolu, sabiex il-mikrokontrollur ikun jista 'mhux biss jaqra d-dejta pproċessata mill-encoder li jdur biex tinkiseb rotazzjoni stabbli, u tagħmel il-mutur jaħdem Stat stabbli u affidabbli, iżda aqra wkoll is-sinjali pproċessati mis-senser tal-angolu biex tkun taf il-pożizzjoni f'ħin reali ta 'kull mutur, li tikkostitwixxi t-tieni livell ta' ċirkwit ta 'feedback, li tifforma mutur dan jikkostitwixxi ċirkwit ta 'feedback sekondarju, li jifforma kontroll b'ċirkwit magħluq doppju tal-mutur. Meta l-angolu ta 'rotazzjoni taż-żewġ muturi jew muturi multipli tad-devjazzjoni ta' rotazzjoni stabbli, il-valur tad-devjazzjoni tal-angolu jista 'jiġi pproċessat, sabiex titwettaq korrezzjoni algoritmika u aġġusta ċ-ċiklu tad-dazju tal-ħruġ tal-mikrokontrollur, u b'hekk tirrealizza r-rotazzjoni sinkronika f'ħin reali f'ħin reali funzjoni taż-żewġ muturi jew muturi multipli. Fil-prattika, il-mikrokontrollur jaqra d-dejta tas-sensuri tal-angolu biss biex jissodisfa ċ-ċirku wieħed jista 'jiġbor 20 punt, ladarba d-devjazzjoni tal-angolu taqbeż il-limitu fiss, tista' taġġusta malajr l-istat.
5. Sommarju:
Relattivament għall-mod artifiċjali tradizzjonali, ir-robots industrijali huwa bidla fil-ħsieb, ir-rwol tar-robots industrijali fil-ħajja futura tagħna se jkun dejjem aktar, l-algoritmu ta 'kontroll se jkun dejjem aktar tajjeb, sabiex ikun assigurat l-iżvilupp b'saħħtu tal-qasam Mill-kontroll industrijali, fil-kontroll tar-robots industrijali għandna wkoll inkomplu ninnovaw, f'termini ta 'preċiżjoni u algoritmi jkomplu jottimizzaw ir-robots industrijali biex iservu aħjar ħajjitna.