Mutur elettriku jikkonsisti f'rotor imqiegħed f'kamp manjetiku li jdur. Taħt l-influwenza ta 'dan il-kamp manjetiku li jdur, ir-rotor jakkwista torque rotazzjonali, u jġiegħlu jdur. Muturi asinkroniċi joperaw fuq firxa wiesgħa ta 'enerġija, minn ftit watts għal għexieren ta' eluf ta 'kilowatts, li jipprovdu enerġija għal diversi tagħmir mekkaniku u apparat domestiku.
Mutur elettriku (komunement imsejjaħ "mutur") huwa apparat elettromanjetiku li jikkonverti jew jittrasmetti l-enerġija elettrika bbażata fuq il-prinċipju ta 'induzzjoni elettromanjetika. Il-funzjoni primarja tagħha hija li tiġġenera t-torque tas-sewqan, li sservi bħala sors ta 'enerġija għal apparati elettriċi jew tagħmir mekkaniku varji.
Il-funzjoni primarja ta 'ġeneratur hija li tikkonverti l-enerġija elettrika f'enerġija mekkanika.
Mutur elettriku jikkonsisti primarjament minn tkebbib elettrokalamita jew stralċ ta 'stator distribwiti għall-ġenerazzjoni ta' kamp manjetiku, armatura li ddur jew rotor, u aċċessorji oħra. Taħt l-influwenza tal-kamp manjetiku li jdur prodott mill-koljaturi tal-istator, il-kurrent jgħaddi mill-qafas tal-aluminju tal-gaġġa tal-iskojjattlu -tal-armatura. Dan il-kurrent jinteraġixxi mal-kamp manjetiku, u jikkawża li l-armatura ddur.
Stator (parti stazzjonarja) Il-qalba tal-istator: Komponent taċ-ċirkwit manjetiku tal-mutur, li fuqu huma mmuntati l-koljaturi tal-istator; Koljaturi tal-istator: Iċ-ċirkwiti elettriċi tal-mutur, li minnu jgħaddi kurrent alternanti bi tliet fażijiet biex jiġġenera kamp manjetiku li jdur; Qafas: Jiżgura l-qalba tal-istator u l-għatu tat-tarf ta 'quddiem/wara biex isostnu r-rotor, filwaqt li jipprovdu protezzjoni, dissipazzjoni tas-sħana, u funzjonijiet oħra;
Rotor (parti li ddur)
Il-qalba tar-rotor: Isservi bħala parti miċ-ċirkwit manjetiku tal-mutur u jospita l-koljaturi tar-rotor fi ħdan is-slots tiegħu;
Tidwib tar-rotor: Aqta 'l-kamp manjetiku li jdur tal-istator biex jiġġenera forza u kurrent elettromottiv indott, li jipproduċi torque elettromanjetiku li jmexxi r-rotazzjoni tal-mutur;
【Animazzjoni tal-Prinċipju tal-Mutur】
Mutur b'kalamita permanenti ▼
Mutur DC ▼
Mutur Manjetiku Quantum ▼
Mutur tal-induzzjoni ta'-fażi waħda ▼
Prinċipju ta' Ħidma ta' Muturi Stepper ▼
Bilanċ Mutur ▼
Il-Prinċipju tal-Ġenerazzjoni tal-Kurrent Elettriku ▼
Stator bi tliet fażijiet ▼
Motor Cross-Sezzjoni ▼
Mutur elettriku ▼
Muturi DC ▼
Differenzi Bejn Tiswija ta 'Muturi ta' Frekwenza Varjabbli u Muturi Konvenzjonali
Il-metodi ta 'tiswija għal muturi ta' frekwenza varjabbli huma fundamentalment l-istess bħal dawk għal muturi konvenzjonali. Madankollu, minħabba l-karatteristiċi uniċi tal-provvisti ta 'enerġija ta' frekwenza varjabbli, ir-rekwiżiti ta 'insulazzjoni għall-koljaturi tal-mutur ta' frekwenza varjabbli huma aktar stretti milli għal muturi konvenzjonali. Għandhom jittieħdu l-miżuri li ġejjin biex jitjiebu l-kundizzjonijiet tal-insulazzjoni:
1. Agħżel wajer elettromanjetiku b'reżistenza għall-korona eċċellenti biex jissodisfa r-rekwiżiti tal-mutur biex jiflaħ impulsi ta 'frekwenza għolja-u skarigu parzjali.
Tipikament, jintuża wajer enameled kompost tal-polyesterimide/polyamideimide jew wajer elettromanjetiku reżistenti għall-korona-.
2. Tekniki ta 'kostruzzjoni ta' stralċ u inserzjoni ta 'slots.
Ġestjoni stretta hija essenzjali waqt proċessi ta 'l-istralċ, l-inserzjoni ta' slots u l-irbit għal muturi ta 'frekwenza varjabbli. Għandha tingħata attenzjoni partikolari biex tiġi evitata ħsara lill-konduttur waqt l-istralċ u l-inserzjoni ta 'slot. L-inserzjoni tal-islott għandha tiżgura t-tqegħid tajjeb tal-insulazzjoni tal-islott, l-insulazzjoni tal-fażi, u l-insulazzjoni minn saff-għa-saff. L-insulazzjoni tal-fażi għandha tuża materjali faċilment ippenetrati minn verniċ ta 'insulazzjoni. It-truf tal-koljaturi għandhom jiġu rinfurzati b'irbit u sigurtà biex jiżguraw li jiffurmaw unità integrali.
It-tisħiħ tal-insulazzjoni fil-qiegħ tal-islott tal-mutur, bejn il-fażijiet, bejn is-saffi, u f'dawriet tal-bidu/tmiem tal-coil itejjeb is-saħħa dielettrika tal-mutur.
3. L-insulazzjoni prinċipali għandha tuża insulazzjoni ħielsa mill-vojt-.
Spazji ta 'l-arja fi ħdan l-istruttura ta' insulazzjoni ta 'muturi ta' frekwenza varjabbli huma l-kawża primarja ta 'skariku tal-korona. Biex tiġi żgurata n-nuqqas ta 'lakuni fl-arja fl-istruttura ġenerali tal-insulazzjoni, skont l-istandard nazzjonali GB/TZ1707-2008 "Speċifikazzjonijiet tal-Insulazzjoni għal Muturi Asinkroniċi ta' Tliet-Fażi għall-Kontroll tal-Veloċità ta' Frekwenza Varjabbli," il-verniċ tal-mili użat m'għandux ikun inqas minn F{-kontenut ta' verniċ mingħajr solvent, klassi F-% volatili u kontenut ta' 10% mingħajr solventi. Il-proċess VPI għandu jiġi impjegat. Dan il-proċess isaħħaħ ukoll is-saħħa mekkanika ġenerali tal-istruttura tal-insulazzjoni.
4. Żgura t-tqabbil xieraq bejn l-inverter, il-kejbils u l-mutur, u tillimita t-tul tal-kejbils bejn il-mutur u s-sors tal-enerġija.
Minħabba nuqqas ta 'qbil fl-impedenza fil-linji ta' l-enerġija, l-amplitudni tal-vultaġġ żejjed fit-tarf tal-mutur tiżdied mat-tul tal-kejbils bejn l-inverter u l-mutur, li faċilment jista 'jikkawża skarigu parzjali. Għalhekk, ibbażata fuq il-karatteristiċi speċifiċi tal-provvista tal-enerġija ta 'frekwenza varjabbli u r-rekwiżiti attwali, it-tul tal-kejbil ta' konnessjoni għandu jiġi minimizzat kemm jista 'jkun biex titnaqqas l-amplitudni tal-vultaġġ żejjed fit-tarf tal-mutur u l-ammont ta' skarigu parzjali, u b'hekk testendi l-ħajja tas-servizz tal-mutur. Kejbils ta 'l-enerġija għal muturi ta' frekwenza varjabbli ġeneralment jużaw kejbils speċjalizzati, magħrufa wkoll bħala kejbils ta 'frekwenza varjabbli ta' konduttur simetriku, li huma tas-serje 3P+3N/E. Dan ifisser li l-konfigurazzjoni oriġinali 3+1 taqsam il-konduttur newtrali wieħed fi tliet kondutturi separati.
Mutur Stepper
Il-Figura 1.1 turi l-prinċipju operattiv ta' mutur stepper b'żewġ-fażijiet, li fih żewġ stralċ. Meta tkebbib wieħed ikun enerġizzat, l-arblu tal-istator tiegħu jiġġenera kamp manjetiku li jattira r-rotor biex jallinja ma 'dan l-arblu. Jekk il-koljaturi jiġu enerġizzati f'sekwenza taħt impulsi ta' kontroll-ċikliżmu mill-istati A`A→B`B→`AA→`BB-il-mutur idur lejn l-arloġġ. Meta enerġizzat fis-sekwenza A`A→`BB→`AA→B`B, il-mutur idur kontra l-arloġġ. Kull polz ta 'kontroll jibdel id-direzzjoni ta' enerġizzazzjoni, u jikkawża li l-mutur jimxi pass wieħed (90 grad). Erba' impulsi jlestu rotazzjoni waħda sħiħa. Frekwenza tal-polz ogħla tirriżulta f'rotazzjoni tal-mutur aktar mgħaġġla.
It-torque tal-ħruġ ta 'mutur stepper huwa proporzjonali għall-volum effettiv tal-mutur, dawriet tal-coil, fluss manjetiku u kurrent. Għalhekk, volum effettiv akbar, aktar dawriet tal-coil, u spazju iżgħar ta 'arja bejn stator u rotor jirriżultaw f'torque akbar, u viċi versa.
Fig. 2 Dijagramma tal-Istruttura tal-Mekkaniżmu tal-Mutur Stepper
L-istruttura ta 'mutur stepper tikkonsisti minn rotor (qalba tar-rotor, kalamita permanenti, xaft, ball bearings), stator (windings, qalba tal-istator), u tappijiet ta' quddiem u ta 'wara. L-aktar mutur stepper ibridu b'żewġ-fażijiet tipiku għandu stator bi 8 snien kbar u 40 snien żgħar, filwaqt li r-rotor għandu 50 snien żgħir. Stator ta 'mutur bi tliet fażijiet għandu 9 snien kbar u 45 snien żgħar, bir-rotor ikollu wkoll 50 snien żgħir.
L-għadd tal-fażi ta 'mutur stepper jirreferi għan-numru ta' gruppi ta 'coil fi ħdan il-mutur. It-tipi użati komunement jinkludu muturi stepper b'żewġ-fażijiet, tliet-fażijiet, erba-fażijiet, u ħames-fażijiet. Għadd ta' fażijiet differenti jirriżultaw f'angoli ta' pass differenti: tipikament, muturi ta' żewġ-fażijiet għandhom angoli ta' pass ta' 0.9 grad /1.8 grad, muturi ta' tliet-fażijiet għandhom 0.75 grad /1.5 grad, u muturi ta' ħames-fażi għandhom 0.36 grad /0.72 Mingħajr sewwieq microstepping, l-utenti primarjament jagħżlu muturi stepper b'għadd ta 'fażijiet differenti biex jissodisfaw l-ispeċifikazzjonijiet tal-angolu tal-pass meħtieġa tagħhom. Meta tuża sewwieq microstepping, l-'għadd tal-fażijiet' isir irrilevanti; l-utenti jistgħu sempliċement jaġġustaw ir-riżoluzzjoni tal-microstep fuq is-sewwieq biex ibiddlu l-angolu tal-pass.
Kemm jekk huwa żewġ-fażi erba-wajer, erba-fażi ħames-wajer, jew erba-fażi sitt-wajer stepper mutur, il-kostruzzjoni interna tibqa' konsistenti. Id-distinzjoni bejn erba-wajers, ħames-wajers, jew sitt-konfigurazzjonijiet tal-wajers tiddependi fuq jekk il-pari A u ~A, jew pari B u B~, jaqsmux konnessjoni terminali komuni (COM). Jekk iż-żewġ gruppi A u B għandhom it-terminali COM dedikati tagħhom stess, il-mutur huwa ta' sitt -wajers. Jekk it-terminali komuni għal A u B huma konnessi flimkien, huwa ħames -wajers.
Għalhekk, biex tiddetermina l-konfigurazzjoni tal-wajers ta 'mutur stepper, sempliċement issepara l-gruppi A u B u ttestjahom b'multimetru.
Erba' -wajer:Peress li m'hemm l-ebda wajer komuni (COM) f'konfigurazzjoni ta' erba-wajers, il-gruppi A u B huma kompletament iżolati u mhux-konduttivi għal xulxin. Għalhekk, meta jiġi ttestjat b'multimetru, grupp wieħed ma juri l-ebda kontinwità.
Ħames-wajers:F'konfigurazzjoni ta' ħames -wajers, it-terminali komuni tal-gruppi A u B huma konnessi flimkien. Meta tittestja b'multimetru, jekk wajer wieħed juri valur ta 'reżistenza simili għall-wajers l-oħra, dak il-wajer huwa t-terminal komuni. Għas-sewqan ta 'ħames -mutur stepper tal-wajer, it-terminal komuni jista' jitħalla mhux imqabbad u l-mutur xorta se jaħdem.
Sitt-wajers:It-terminali komuni tal-gruppi A u B mhumiex konnessi. Bl-istess mod, bl-użu ta 'multimeter biex titkejjel ir-reżistenza, jekk wajer wieħed juri reżistenza identika għaż-żewġ wajers l-oħra, dak il-wajer huwa t-terminal tal-com, u ż-żewġ wajers l-oħra jiffurmaw grupp. Għas-sewqan ta' mutur stepper ta' erba' -fażi ta 'sitt-wajer, il-mutur jista' wkoll jiġi misjuq mingħajr ma tgħaqqad iż-żewġ terminali komuni komuni.
Kunċetti Relatati bil-Mutur Stepper:
Numru ta 'Fażi: In-numru ta' pari ta 'coil ta' eċċitazzjoni li jiġġeneraw pari differenti ta 'poli manjetiċi N u S. Komunement indikat b'm.
Għadd tal-impulsi:In-numru ta' impulsi jew stati konduttivi meħtieġa biex jitlesta ċiklu wieħed tal-kamp manjetiku, indikat b'n. Alternattivament, tirreferi għan-numru ta 'impulsi meħtieġa għall-mutur biex idawwar angolu wieħed ta' pitch. Pereżempju, f'mutur b'erba-fażijiet:
Angolu tal-pass:L-ispostament angolari tar-rotor tal-mutur li jikkorrispondi għal sinjal tal-polz wieħed, indikat b'θ. θ=360 gradi / (snien tar-rotor J × numru tat-taħbit operattiv). Għal muturi konvenzjonali b'żewġ- jew erba-fażijiet b'50 snien tar-rotor: F'operazzjoni ta' erba-fażi, l-angolu tal-pass huwa θ=360 grad /(50*4)=1.8 grad (komunement imsejjaħ pass sħiħ). F'operazzjoni ta' tmien-fażi, l-angolu tal-pass huwa θ=360 grad /(50*8)=0.9 grad (komunement imsejjaħ nofs pass).
Holding Torque:It-torque tal-qfil inerenti tar-rotor tal-mutur meta de-enerġizzat (ikkawżat minn armoniċi tal-profil tas-snien tal-kamp manjetiku u żbalji mekkaniċi).
Torque Statiku:It-torque tal-qfil fuq ix-xaft tal-mutur meta l-mutur ikun taħt forza elettrika statika ratata iżda mhux idur. Dan it-torque iservi bħala standard għall-evalwazzjoni tad-daqs tal-mutur (dimensjonijiet ġeometriċi) u huwa indipendenti mill-vultaġġ tas-sewqan jew il-provvista tal-enerġija.
Drive bil-Mutur Stepper:Is-sewqan ta 'mutur stepper essenzjalment jinvolvi l-applikazzjoni alternattiva ta' impulsi kontinwi għall-gruppi A u B tal-mutur, li jippermettu li l-mutur jaħdem.
Pass mitluf:In-numru attwali ta 'passi meħuda waqt it-tħaddim tal-mutur ma jaqbilx mal-għadd teoretiku ta' passi.
Eżempju:Differenzi Bejn Muturi Stepper ta' Żewġ-Fażi u Ħames-Fażi
Il-muturi stepper huma primarjament klassifikati bin-numru ta' fażijiet, b'muturi stepper b'żewġ-fażijiet u ħames-fażijiet huma l-aktar adottati fis-suq attwali. Il-biċċa l-kbira tal-muturi stepper b'żewġ-fażijiet jistgħu jiġu suddiviżi f'massimu ta' 400 pass ugwali għal kull revoluzzjoni, filwaqt li muturi ta' ħames-fażijiet jistgħu jiġu suddiviżi f'1000 pass ugwali. Konsegwentement, muturi stepper ta 'ħames-fażi juru karatteristiċi ta' prestazzjoni superjuri, ħinijiet iqsar ta 'aċċelerazzjoni/deċelerazzjoni, u inerzja dinamika aktar baxxa.
Tqabbil ta' Differenzi Bejn Muturi Stepper b'Żewġ-Fażi u Ħames-Fażi:
| Mutur stepper b'żewġ-fażijiet | Mutur stepper ta' ħames-fażi | |
| Riżoluzzjoni | 1.8 grad / 0.9 grad (200, 400 mikropassi) | 0.72 gradi/0.36 grad (500, 1000 mikropass), 2.5 darbiet ogħla minn żewġ muturi stepper -fażi |
| Karatteristiċi tal-vibrazzjoni | Firxa ta 'reżonanza ta'-veloċità baxxa bejn 100-200 PPS, vibrazzjoni sinifikanti | Ebda punti ta 'reżonanza sinifikanti, vibrazzjoni baxxa |
| Veloċità u karatteristiċi tat-torque | Veloċità aktar baxxa | Veloċità għolja, torque għoli |
1. Differenzi fl-Eżattezza tal-Kontroll
Muturi stepper ibridi b'żewġ -fażijiet tipikament ikollhom angoli ta 'pass ta' 3.6 gradi jew 1.8 gradi, filwaqt li muturi stepper ibridi ta 'ħames-fażijiet ġeneralment għandhom angoli ta' pass ta '0.72 gradi jew 0.36 gradi. Xi muturi stepper ta'-prestazzjoni għolja joffru angoli ta' pass saħansitra iżgħar. Pereżempju, mutur stepper prodott minn Sitong Company għal magni bil-mod-tal-qtugħ tal-wajer għandu angolu ta 'pass ta' 0.09 gradi. Il-muturi stepper ibridi ta' tliet fażijiet prodotti minn Berger Lahr tal-Ġermanja jista' jkollhom l-angoli tal-pass tagħhom issettjati permezz ta' swiċċijiet DIP għal 1.8 grad , 0.9 grad , 0.72 grad , 0.36 grad , 0.18 grad , 0.09 grad , 0.09 grad , 0.072 grad, 0.072 . żewġ-fażijiet u ħames-fażi angoli tal-pass tal-mutur stepper ibridu.
L-eżattezza tal-kontroll tal-muturi servo AC hija żgurata minn encoders rotanti. Meta tieħu l-muturi servo AC kompletament diġitali ta 'Panasonic bħala eżempju, għal muturi mgħammra b'kodifikaturi standard ta' 2500-linja, l-ekwivalenti tal-polz huwa 360 grad/10000=0.036 grad minħabba t-teknoloġija tal-konverżjoni tal-frekwenza quadrature implimentata internament fis-sewwieq. Għal muturi mgħammra b'kodifikatur ta '17-il bit, id-drajv jirċievi 2¹⁷=131,072 impulsi għal kull dawra, li jirriżulta f'riżoluzzjoni tal-polz ta' 360 grad / 131,072 impulsi=0.002746 grad għal kull polz.
2. Karatteristiċi differenti ta' -Frekwenza Baxxa
Muturi stepper huma suxxettibbli għal vibrazzjoni ta' frekwenza baxxa-b'veloċitajiet bil-mod. Il-frekwenza tal-vibrazzjoni tiddependi fuq il-kundizzjonijiet tat-tagħbija u l-prestazzjoni tas-sewwieq, ġeneralment meqjusa bħala nofs il-frekwenza tal-bidu mingħajr tagħbija tal-mutur. Din il-vibrazzjoni ta 'frekwenza baxxa-, inerenti għall-prinċipju ta' tħaddim ta 'muturi stepper, hija ta' detriment kbir għat-tħaddim normali tal-magna. Meta l-muturi stepper joperaw b'veloċitajiet baxxi, tekniki ta' damping għandhom jiġu impjegati biex itaffu l-vibrazzjoni ta' frekwenza baxxa-bħaż-żieda ta' umidifikaturi mal-mutur jew l-użu tat-teknoloġija microstepping fis-sewwieq.
Il-muturi servo AC joperaw eċċezzjonalment bla xkiel, u ma juru l-ebda vibrazzjoni anke f'veloċitajiet baxxi. Is-sistemi servo AC jinkorporaw kapaċitajiet ta 'soppressjoni tar-reżonanza biex jikkumpensaw għal nuqqasijiet ta' ebusija mekkanika. Barra minn hekk, il-funzjoni ta 'analiżi tal-frekwenza interna (FFT) tas-sistema tiskopri punti ta' reżonanza mekkanika, u tiffaċilita l-irfinar tas-sistema.
3. Torque differenti-Karatteristiċi tal-Frekwenza
Muturi stepper juru torque tal-ħruġ li qed jonqos b'veloċità dejjem tiżdied, u jesperjenzaw tnaqqis qawwi f'veloċitajiet ogħla. Konsegwentement, il-veloċità operattiva massima tagħhom hija tipikament limitata għal 300-600 RPM. Il-muturi servo AC jagħtu output ta 'torque kostanti, u jżommu t-torque nominali fil-firxa tal-veloċità nominali tagħhom (ġeneralment 2000 jew 3000 RPM). Fuq il-veloċità ratata, huma transizzjoni għal output ta 'enerġija kostanti.
4. Kapaċità ta 'tagħbija żejda differenti
Muturi stepper ġeneralment m'għandhomx kapaċità ta 'tagħbija żejda. Il-muturi servo AC għandhom kapaċità qawwija ta 'tagħbija żejda. Meta tieħu s-sistema servo Panasonic AC bħala eżempju, għandha kemm tagħbija żejda tal-veloċità kif ukoll kapaċità ta 'tagħbija żejda tat-torque. It-torque massimu tiegħu jilħaq tliet darbiet it-torque nominali, li jippermettilu jegħleb it-torque tal-inerzja tat-tagħbijiet inerzjali waqt l-istartjar. Muturi stepper m'għandhomx din il-kapaċità ta 'tagħbija żejda. Biex tegħleb it-torque inerzjali waqt l-istartjar, ħafna drabi jintgħażlu muturi tat-torque akbar waqt l-ispeċifikazzjoni. Madankollu, it-torque għoli bħal dan mhuwiex meħtieġ waqt it-tħaddim normali, li jirriżulta f'torque moħli.
5. Prestazzjoni Operattiva differenti
Muturi stepper jużaw kontroll ta' ċirku miftuħ-. Frekwenzi tal-bidu għoljin wisq jew tagħbijiet eċċessivi jistgħu jikkawżaw telf ta 'pass jew waqfien. Veloċità għolja eċċessiva waqt il-waqfien jistgħu jwasslu għal overshoot. Għalhekk, biex tiġi żgurata l-eżattezza tal-kontroll, l-aċċelerazzjoni u d-deċelerazzjoni għandhom jiġu ġestiti kif suppost. Sistemi ta' servo drive AC jużaw kontroll ta' ċirku magħluq-. Is-sewwieq jieħu kampjuni direttament tas-sinjali ta 'feedback mill-encoder tal-mutur, u jifforma linji ta' pożizzjoni interna u veloċità. Dan id-disinn ġeneralment jevita t-telf tal-pass jew kwistjonijiet ta 'qabża komuni fil-muturi stepper, u jagħti prestazzjoni ta' kontroll aktar affidabbli.
6. Prestazzjoni ta 'Rispons ta' Veloċità differenti
Mutur stepper jeħtieġ 200-400 millisekondi biex jaċċellera mill-mistrieħ għall-veloċità operattiva (tipikament diversi mijiet ta 'RPM). Sistemi servo AC juru prestazzjoni ta 'aċċelerazzjoni superjuri. Pereżempju, il-mutur servo Panasonic MSMA 400W AC jaċċellera mill-mistrieħ għall-veloċità nominali tiegħu ta '3000 RPM fi ftit millisekondi biss, li jagħmilha adattata għal applikazzjonijiet li jeħtieġu kontroll ta' bidu rapidu-stop.
Fil-qosor, is-sistemi servo AC jegħlbu l-muturi stepper f'ħafna aspetti tal-prestazzjoni. Madankollu, muturi stepper għadhom komunement użati bħala attwaturi f'applikazzjonijiet inqas impenjattivi. Għalhekk, waqt id-disinn tas-sistema ta 'kontroll, fatturi bħalma huma r-rekwiżiti ta' kontroll u l-ispiża għandhom jiġu evalwati b'mod komprensiv biex jintgħażel il-mutur xieraq.