I. Klassifikazzjoni ta 'Robots Industrijali
Skond il-formola tal-koordinati tal-operatur tista 'tinqasam fi:
(1) Robots Industrijali tat-Tip Kartesjan Kartesjani
Il-parti tal-moviment tagħha tikkonsisti fi tliet movimenti lineari perpendikulari reċiprokament (jiġifieri PPP), u l-graff tal-ispazju tax-xogħol tiegħu huwa rettangolari. Id-distanza li tiċċaqlaq tagħha f'kull direzzjoni assjali tista 'tinqara direttament fuq kull assi ta' koordinati, li huwa intuwittiv, faċli biex tipprogramma u tikkalkula l-pożizzjoni u l-attitudni, preċiżjoni ta 'pożizzjonament għoli, kontroll mingħajr akkoppjar, struttura sempliċi, iżda l-ispazju okkupat mill-ġisem huwa kbir fid-daqs, il-firxa ta' azzjoni hija żgħira, flessibilità ħażina, u diffiċli biex taħdem f'koordinazzjoni ma 'robots industrijali oħra.
(2) Robot Industrijali tat-Tip Ċilindriku tat-Tip
Il-forma ta 'moviment hija realizzata permezz ta' rotazzjoni u żewġ sistema ta 'moviment mobbli, il-graff tal-ispazju ta' xogħol għaċ-ċilindru, meta mqabbel mar-robot industrijali tal-koordinati Kartesjani, fl-istess kundizzjonijiet tal-ispazju ta 'xogħol, il-korp jokkupa volum żgħir, iżda l-firxa ta' moviment hija kbira, l-eżattezza tal-pożizzjoni tagħha hija t-tieni biss għar-robot koordinat Kartesjan, diffiċli biex taħdem f'koordinazzjoni ma 'robots industrijali oħra.
(3) robot tal-koordinat sferiku
Magħruf ukoll bħala robot industrijali tal-koordinati polari, il-moviment tad-driegħ tiegħu b'żewġ rotazzjoni u moviment lineari (jiġifieri, RRP, rotatorju, pitch u moviment teleskopiku) magħmul mill-ispazju ta 'xogħol għal sfera, jista' jkun 'il fuq u' l isfel fuq l-azzjoni u jista 'jifhem l-art jew jgħallem il-pożizzjoni baxxa tal-koordinazzjoni tal-koordinazzjoni tal-fipijiet tax-xogħol, l-eżattezza tal-pożizzjoni tagħha hija għolja, l-iżball tal-pożizzjoni huwa proporzjonali għat-tul tad-driegħ.
(4) Robots Industrijali b'ħafna ġonot
Magħruf ukoll bħala robots industrijali li jduru, dan id-driegħ tar-robot industrijali u l-parti ta 'fuq tal-bniedem simili għall-ewwel tliet ġonot huma viċi li jdur (jiġifieri, RRR), ir-robot industrijali huwa ġeneralment magħmul minn kolonni u armi kbar u żgħar, kolonni u armi kbar jaraw il-formazzjoni tal-ġonot tal-ispalla, armi kbar u armi żgħar biex jiffurmaw ġonot tal-minkeb, jistgħu jagħmlu l-fergħa kbira għal rari u l-pitch. L-istruttura tagħha hija l-iktar kompatta, flessibilità, l-iżgħar impronta, tista 'taħdem f'koordinazzjoni ma' robots industrijali oħra, iżda l-eżattezza tal-pożizzjoni tgħallem baxxa, hemm problema ta 'bilanċ, l-akkoppjar ta' kontroll, dan ir-robot industrijali huwa dejjem aktar użat.
(5) robot industrijali tat-tip konġunt tal-pjan
Juża ġonta mobbli u żewġ ġonot li jduru (jiġifieri, PRR), ġonot mobbli biex jiksbu moviment 'il fuq u' l isfel, filwaqt li ż-żewġ ġonot li jduru jikkontrollaw il-movimenti ta 'quddiem u ta' wara, tax-xellug u tal-lemin. Din il-forma ta 'robot industrijali hija magħrufa wkoll bħala robot ta' assemblaġġ (SCARA (Seletive Compliance Assembly ARM). Fid-direzzjoni orizzontali, għandha flessibilità, filwaqt li fid-direzzjoni vertikali, għallmet riġidità kbira. Hija struttura sempliċi, azzjoni flessibbli, l-aktar użata fl-operazzjonijiet ta 'assemblaġġ, speċjalment adattata għal assemblaġġ ta' inserzjoni ta 'partijiet żgħar, bħal fl-industrija ta' l-elettronika, inserzjoni, assemblaġġ f'firxa wiesgħa.
Skond il-metodu tas-sewqan jista 'jinqasam fi:
(1) Robots industrijali pnewmatiċi
Dan it-tip ta 'robots industrijali għall-arja kkompressata biex isuq l-operatur, il-vantaġġi tas-sors ta' l-arja huwa konvenjenti, azzjoni rapida, struttura sempliċi u prezz baxx, l-ebda tniġġis, l-iżvantaġġ huwa li l-arja hija kompressibbli, li tirriżulta fi stabbiltà ħażina tal-veloċità tax-xogħol, iżda wkoll minħabba l-pressjoni tas-sors tal-gass hija ġeneralment biss ta 'madwar 6KPA, għalhekk dan it-tip ta' robots industrijali ħakma, ġeneralment ftit tens ta 'Newtons Newtons.
(2) robots industrijali idrawliċi
Il-pressjoni idrawlika hija ħafna ogħla mill-pressjoni tal-arja, ġeneralment madwar 70kPa, u għalhekk ir-robot industrijali idrawliku tas-sewqan għandu kapaċità akbar ta 'rfigħ, sa eluf ta' newtons. Dawn ir-robots industrijali huma kompatti, trasmissjoni bla xkiel, azzjoni sensittiva, iżda r-rekwiżiti tas-siġillar huma għoljin, u m'għandhomx jaħdmu f'ambjent ta 'temperatura għolja jew baxxa.
(3) Robots Industrijali Elettriċi
Bħalissa din hija l-iktar klassi użata ta 'robots industrijali, mhux biss minħabba l-ħafna varjetajiet ta' muturi elettriċi, id-disinn tar-robot industrijali jipprovdi varjetà ta 'għażliet, iżda wkoll minħabba li jistgħu jużaw varjetà ta' metodi ta 'kontroll flessibbli. Fil-jiem bikrija, il-muturi stepper intużaw biex isuquhom, imbagħad ġew żviluppati unitajiet DC Servo Drive, u issa l-unitajiet ta 'drive tas-servo AC qed jiżviluppaw malajr. Dawn l-unitajiet ta 'sewqan jew isuqu l-operatur direttament, jew permezz ta' apparati bħal reducer armoniku biex inaqqsu d-drajv, l-istruttura hija kompatta ħafna u sempliċi.
II. Sistema ta 'Kontroll tar-Robot Industrijali
Teknoloġija tal-Kontroll tar-Robot Industrijali
- Hija żviluppata fuq il-bażi tat-teknoloġija ta 'kontroll tas-sistemi mekkaniċi tradizzjonali, u għalhekk m'hemm l-ebda differenza fundamentali bejn it-tnejn iżda s-sistema ta' kontroll tar-robot industrijali għandha ħafna karatteristiċi speċjali. Il-karatteristiċi huma kif ġej:
- Ir-robots industrijali għandhom numru ta 'ġonot, robots industrijali tipiċi għandhom ħames jew sitt ġonot, kull ġonta hija kkontrollata minn sistema servo, il-moviment ta' ġonot multipli jirrikjedi li kull sistema servo taħdem flimkien.
- Il-kompitu tax-xogħol tar-robot industrijali huwa li teħtieġ li l-idejn tal-operatur iwettaq moviment tal-punt spazjali jew moviment kontinwu ta 'trajettorja, il-kontroll tal-moviment tar-robots industrijali, il-ħtieġa għal operazzjonijiet kumplessi ta' trasformazzjoni ta 'koordinati, kif ukoll it-tħaddim invers tal-funzjoni tal-matriċi.
- Il-mudell matematiku tar-robots industrijali huwa mudell kumpless ta 'parametri multivarjat, mhux lineari u varjabbli, hemm ukoll akkoppjar bejn il-varjabbli, u għalhekk il-kontroll tar-robots industrijali ħafna drabi jintuża fil-kontroll ta' feed-forward, kumpens, diżappuntazzjoni, diżappuntazzjoni u adattattiva u tekniki oħra kumplessi ta 'kontroll.
- Ir-robots industrijali aktar avvanzati jirrikjedu d-determinazzjoni u l-analiżi tal-kundizzjonijiet ambjentali, l-istruzzjonijiet tal-kontroll, l-użu tal-kompjuters biex jistabbilixxu bażi ta 'informazzjoni enormi, l-użu ta' intelliġenza artifiċjali għall-kontroll, teħid ta 'deċiżjonijiet, ġestjoni u tħaddim, skond ir-rekwiżiti mogħtija, l-għażla awtomatika tal-aħjar liġi ta' kontroll.
Is-sistema ta 'kontroll tar-robots industrijali tibgħat rekwiżiti bażiċi:
- Irrealizza l-pożizzjoni, il-veloċità, l-aċċelerazzjoni u funzjonijiet oħra ta 'kontroll ta' robots industrijali, għal moviment kontinwu ta 'trajettorja ta' robots industrijali għandu jkollhom ukoll it-trajettorja tal-funzjonijiet ta 'ppjanar u kontroll.
- Funzjoni konvenjenti ta 'interazzjoni uman-magna, l-operatur juża l-kodiċi ta' kmand dirett għall-istruzzjonijiet tar-rwol robot industrijali. L-użu ta 'robots industrijali b'għarfien operazzjonali tal-memorja, korrezzjoni u xogħol ta' xogħol tal-funzjoni ta 'qabża.
- Għandha l-funzjoni li tiskopri u tħoss l-ambjent estern (inklużi l-kundizzjonijiet operattivi). Sabiex ir-robot industrijali jkollu l-abbiltà li jadatta għall-bidliet fl-istat estern, ir-robot industrijali għandu jkun jista 'jkejjel, jirrikonoxxi, jiġġudika u jifhem funzjonijiet bħal viżjoni, seħħ sens, sens tattili, u informazzjoni oħra rilevanti. Fil-linji ta 'produzzjoni awtomatizzati, ir-robots industrijali japplikaw il-kapaċità li jiskambjaw informazzjoni ma' tagħmir ieħor u jikkoordinaw ix-xogħol tagħhom.
Klassifikazzjoni tas-Sistema ta 'Kontroll tar-Robot Industrijali:
- Sistema ta 'kontroll tar-robot industrijali tista' tiġi kklassifikata minn perspettivi differenti, bħall-kontroll tal-moviment b'modi differenti, li jistgħu jinqasmu f'kontroll konġunt, kontroll tal-moviment tal-ispazju Kartesjan u kontroll adattiv; Skond il-modi differenti ta 'kontroll tat-trajettorja, li jistgħu jinqasmu f'kontroll tal-punt u kontroll kontinwu tat-trajettorja; Skond il-modi differenti ta 'kontroll tal-veloċità, li jistgħu jinqasmu f'kontroll tal-veloċità, kontroll tal-aċċelerazzjoni, kontroll tal-forza.
- Sistema ta 'kontroll tal-programm, sa kull grad ta' libertà li timponi ċertu rwol ta 'kontroll regolari, ir-robot jista' jirrealizza t-trajettorja spazjali meħtieġa.
- Sistema ta 'kontroll adattivi, meta l-kundizzjonijiet esterni jinbidlu, sabiex tkun żgurata l-kwalità meħtieġa jew sabiex titjieb il-kwalità tal-kontroll minnha nnifisha bl-akkumulazzjoni ta' esperjenza, il-proċess huwa bbażat fuq l-istat tal-magna operattiva u l-osservazzjoni ta 'żball servo, u mbagħad aġġusta l-parametri tal-mudell mhux lineari, sakemm l-iżball jisparixxi. L-istruttura u l-parametri ta 'sistema bħal din jistgħu jinbidlu awtomatikament maż-żmien u l-kundizzjonijiet.
- Sistemi ta 'intelliġenza artifiċjali, li ma jistgħux iħejju programm ta' moviment bil-quddiem, minflok jirrikjedu li l-azzjoni ta 'kontroll tiġi ddeterminata f'ħin reali matul il-proċess ta' moviment ibbażat fuq l-informazzjoni tal-istat tal-madwar miksuba. Meta l-kundizzjonijiet esterni jinbidlu, sabiex tkun assigurata l-kwalità meħtieġa jew sabiex titjieb il-kwalità tal-kontroll minnha nnifisha bl-akkumulazzjoni ta 'esperjenza, il-proċess huwa bbażat fuq l-osservazzjoni tal-istat tal-magna operattiva u l-iżball servo, u mbagħad aġġusta l-parametri tal-mudell mhux lineari sakemm l-iżball jisparixxi. L-istruttura u l-parametri ta 'sistema bħal din jistgħu jinbidlu awtomatikament bil-ħin u l-kundizzjonijiet. Għalhekk din is-sistema hija sistema ta ’kontroll adatta.