Robots industrijali huma użati ħafna fil-manifattura industrijali, manifattura tal-karozzi, apparat elettriku, ikel, eċċ., Jistgħu jissostitwixxu l-magna ripetuta-xogħol ta 'manipulazzjoni tat-tip, qed tiddependi fuq il-qawwa tagħha stess u l-kapaċitajiet ta' kontroll biex tikseb varjetà ta 'funzjonijiet ta' magna. Jista 'jiflaħ il-kmand uman, iżda wkoll skont l-operazzjoni tal-programm ipprogrammat minn qabel-. Illum nitkellmu dwar il-komponenti ewlenin bażiċi tar-robots industrijali.
1. Korp prinċipali
Il-korp ewlieni tal-makkinarju li huwa l-bażi u l-implimentazzjoni tal-mekkaniżmu, inklużi d-driegħ, id-driegħ, il-polz u l-idejn, il-kompożizzjoni tas-sistema mekkanika ta 'gradi multipli ta' libertà. Xi robots għandhom mekkaniżmu ieħor tal-mixi. Ir-robots industrijali għandhom 6 gradi jew aktar ta 'libertà Il-polz tipikament għandu 1 sa 3 gradi ta' libertà ta 'moviment.
2.Sistema tas-sewqan
Is-sistema tas-sewqan tar-robots industrijali hija maqsuma fi tliet kategoriji: idrawliċi, pnewmatiċi u elettriċi skont is-sors tal-enerġija. Skont id-domanda tista 'wkoll tiġi kkombinata minn dawn it-tliet eżempji u sistema ta' drive kompost. Jew permezz taċ-ċinturin sinkroniku, sistema tar-roti, gerijiet u mekkaniżmu ieħor ta 'trasmissjoni mekkanika biex issuq indirettament. Is-sistema tas-sewqan għandha unità ta 'enerġija u mekkaniżmu ta' trasmissjoni, użata biex timplimenta l-azzjoni korrispondenti, dawn it-tliet tipi ta 'sistema ta' sewqan fundamentali għandha l-karatteristiċi tagħha stess, issa l-mainstream hija s-sistema tas-sewqan elettriku. Bħala riżultat ta 'inerzja baxxa, torque kbar AC u DC servo muturi u servo drive ta' appoġġ tagħhom (konvertitur tal-frekwenza tal-iswiċċjar, modulatur tal-wisa 'tal-polz DC) tal-aċċettazzjoni ġenerali. Dan it-tip ta 'sistema ma teħtieġx konverżjoni tal-enerġija, faċli biex tużah, kontroll sensittiv. Ħafna mill-mutur jeħtieġ li jiġi installat wara l-mekkaniżmu ta 'trasmissjoni multa: reducer. Is-snien tal-konvertitur tar-rata bl-użu ta 'gerijiet, in-numru ta' kontro-rotazzjoni tal-mutur se jiġi deċelerat għan-numru mixtieq ta 'kontro-rotazzjoni, u biex tikseb apparat ta' torque akbar, u b'hekk titnaqqas il-veloċità, żżid it-torque, meta t-tagħbija tkun kbira, il-mutur servo biex itejjeb il-qawwa ma jkunx kost-effettiv, jista 'jkun fir-rata xierqa ta' veloċità, ambitu tar-reducer tal-veloċità biex ittejjeb it-torque tal-ħruġ. Servo mutur f'operazzjoni ta' frekwenza-baxxa huwa suxxettibbli għas-sħana u vibrazzjoni ta' frekwenza-baxxa, sigħat twal u xogħol ripetittiv ma jwassalx biex jiżgura l-eżattezza, it-tħaddim affidabbli tiegħu. L-eżistenza ta 'mutur tal-ger fin tippermetti li l-mutur servo jaħdem b'rata xierqa, u jsaħħaħ ir-riġidità tal-korp tal-magna filwaqt li joħroġ torque akbar. Illum hemm żewġ tipi ta 'gearboxes mainstream: gearboxes armoniċi u gearboxes RV.
3.Sistema ta 'kontroll
Is-sistema ta 'kontroll tar-robot hija l-moħħ tar-robot u hija l-element ewlieni li jiddetermina l-utilità u l-funzjoni tar-robot. Is-sistema ta 'kontroll hija skond il-programm ta' input fuq is-sistema tas-sewqan u l-implimentazzjoni tal-mekkaniżmu biex jirkupra s-sinjal tal-kmand, u l-kontroll. Il-kompitu ewlieni tat-teknoloġija tal-kontroll tar-robot industrijali huwa li tikkontrolla l-firxa ta 'attivitajiet, qagħda u trajettorja ta' robots industrijali fl-ispazju tax-xogħol, il-ħin ta 'azzjoni u l-bqija. Huwa kkaratterizzat minn programmazzjoni sempliċi, manipulazzjoni tal-menu tas-softwer, interface ta' interazzjoni tal-bniedem-amikevoli mal-kompjuter, prompts ta' manipulazzjoni onlajn u faċilità ta' użu. Sistema ta 'kontrollur hija ċ-ċentru tar-robot, il-kumpaniji barranin ikkonċernati bl-esperimenti tagħna magħluqa mill-qrib. F'dawn l-aħħar snin, bl-iżvilupp tat-teknoloġija tal-mikroelettronika, il-funzjoni tal-mikro disponitur qed issir dejjem ogħla, filwaqt li l-prezz qed isir orħos u orħos, u issa s-suq deher 1-2 dollari Amerikani ta 'disponitur mikro 32-bit.
Mikroproċessuri kost-effettivi għall-kontrolluri tar-robot iġibu opportunitajiet ġodda ta 'żvilupp, sabiex ikun possibbli l-iżvilupp ta' kontrolluri tar-robot ta'-spejjeż baxxi, ta'-funzjoni għolja. Sabiex is-sistema jkollha biżżejjed kompjuters u kapaċità ta 'ħażna, il-kontrollur tar-robot issa jaċċetta serje ARM aktar qawwija, serje DSP, serje POWERPC, serje Intel u kompożizzjoni oħra ta' ċippa. Minħabba l-funzjoni u l-funzjoni taċ-ċippa għal skopijiet ġenerali eżistenti-ma jistgħux jissodisfaw bis-sħiħ ir-rekwiżiti ta 'xi sistemi robotiċi f'termini ta' prezz, funzjonalità, integrazzjoni u interfaces, li welldet is-sistema robotika fuq id-domanda għal ħiliet SoC (Systemon Chip), id-disponitur speċifiku u l-interface meħtieġa integrati flimkien, jistgħu jissimplifikaw id-disinn tas-sistema periferali tas-sistema, u tnaqqas id-daqs baxx taċ-ċirkwiti, bi prezz-baxx. Pereżempju, Actel jintegra l-qlub tad-disponitur NEOS jew ARM7 fil-prodotti FPGA tiegħu biex jiffurmaw sistema SoC kompluta. F'termini ta 'kontrolluri tar-robotika, ir-riċerka tagħha tikkonverġi prinċipalment fl-Istati Uniti u l-Ġappun, u hemm prodotti lesti maturi, bħall-kumpanija DELTATAU tal-Istati Uniti, Pengli Co tal-Ġappun. Il-kontrolluri tal-moviment tagħhom huma bbażati fuq it-teknoloġija DSP bħala l-qalba, bl-użu ta' struttura miftuħa bbażata fuq PC-.
4.Sistema ta 'Sensing
Hija kompożizzjoni ta 'modulu tas-sensur intern u modulu tas-sensor estern biex takkwista informazzjoni sinifikanti dwar l-istat ambjentali intern u estern. Sensuri interni: Sensers użati biex jiskopru l-istat tar-robot innifsu (eż., l-angolu bejn l-armi), l-aktar sensuri li jiskopru l-pożizzjoni u l-angolu. Speċifikament, hemm: sensuri tal-pożizzjoni, sensuri tal-pożizzjoni, sensuri tal-angolu, eċċ. Sensuri Esterni: Sensuri użati biex jiskopru l-ambjent li fih jinsab ir-robot (eż., jiskopri oġġetti, distanza mill-oġġett) u l-istat (eż., jiskopri jekk l-oġġett maqbud jiżloqx). Speċifikament, hemm sensers tad-distanza, sensuri tal-viżjoni, sensuri tal-forza, eċċ. L-użu ta 'sistemi ta' sensing intelliġenti jtejjeb il-mobilità ta 'robots, prattiċità u standards ta' intelliġenza, is-sistema tal-perċezzjoni tal-bniedem għall-informazzjoni tad-dinja esterna hija destrezza robotika, madankollu, għal xi informazzjoni liċenzjata, sensuri huma aktar effettivi mis-sistema umana.
5. End-effector
L-effett-tarf huwa komponent imwaħħal mal-aħħar ġonta tar-robot. Ġeneralment tintuża biex taqbad oġġetti, tikkonnettja ma 'mekkaniżmi oħra u twettaq il-kompitu mixtieq. Il-manifatturi tar-robot ġeneralment ma jiddisinjawx jew ibigħux end-effector, f'ħafna każijiet jipprovdu biss gripper sempliċi. Normalment it-tarf-effector huwa mmuntat fuq il-flanġ tas-6-assi tar-robot biex iwettaq il-kompiti f'ambjent partikolari, bħall-iwweldjar, iż-żebgħa, l-inkullar, u t-tagħbija u l-ħatt ta 'partijiet huma biss ftit mill-kompiti li jeħtieġ li jitwettqu mir-robot.
Ħarsa ġenerali lejn Servo Motors
Servo drives, magħrufa wkoll bħala "servo controllers" u "servo amplifiers", huma kontrolluri użati biex jikkontrollaw servo muturi, simili għar-rwol ta 'inverters f'muturi AC ordinarji, u huma parti minn sistema servo. Ġeneralment, il-mutur servo huwa kkontrollat fi tliet modi: pożizzjoni, veloċità u torque biex jiġu realizzati pożizzjoni ta '-preċiżjoni għolja tas-sistema tas-sewqan.
I. Klassifikazzjoni tal-mutur servo
Maqsuma f'żewġ kategoriji ta 'muturi servo DC u AC, servo muturi AC huma maqsuma f'muturi servo asinkroniċi u muturi servo sinkroniċi, is-sistema AC attwali qed tissostitwixxi gradwalment is-sistema DC. Meta mqabbel mas-sistema DC, il-mutur servo AC għandu l-vantaġġi ta 'affidabilità għolja, dissipazzjoni tajba tas-sħana, inerzja żgħira, u jista' jaħdem taħt pressjoni għolja. Minħabba li m'hemm l-ebda pniezel u gerijiet ta 'l-istering, is-sistema servo AC ssir ukoll sistema servo mingħajr brushes, u l-muturi użati fiha huma muturi asinkroniċi tat-tip gaġġa-u muturi sinkroniċi b'kalamita permanenti bi strutturi mingħajr brushes. (1) DC servo mutur huwa maqsum f'pinzell u mutur bla brushes ① mutur pinzell bi prezz baxx, struttura sempliċi, torque tal-bidu, firxa wiesgħa ta 'veloċità, faċli biex tikkontrolla, manutenzjoni, iżda manutenzjoni hija konvenjenti (bdel ix-xkupilji tal-karbonju), interferenza elettromanjetika, l-użu ta' rekwiżiti ambjentali, normalment użati għal okkażjonijiet industrijali u ċivili ġenerali sensittivi għall-ispiża-; ② mutur mingħajr brushes daqs żgħir u piż ħafif, rispons kbir għall-qawwa tal-veloċità tal-veloċità ta 'inerzja għolja huwa żgħir, torque u stabbli Rotazzjoni bla xkiel, kontroll kumpless, intelliġenti, bidla tal-fażi elettronika flessibbli, tista' tkun mewġa kwadra jew bidla tal-fażi tal-mewġ sine, manutenzjoni -mutur b'xejn, effiċjenti fl-enerġija, radjazzjoni elettromanjetika żgħira, żieda fit-temperatura baxxa u ħajja twila, adattata għal varjetà ta 'ambjenti.
II. Karatteristiċi ta 'tipi differenti ta' servo motors
1) Vantaġġi u żvantaġġi ta 'muturi servo DC Vantaġġi: kontroll preċiż tal-veloċità, torque iebes ħafna-karatteristiċi tal-veloċità, prinċipju ta' kontroll sempliċi, faċli biex tużah, rħas. Żvantaġġi: kommutazzjoni tal-pinzell, limitazzjoni tal-veloċità, reżistenza addizzjonali, ġenerazzjoni ta 'partiċelli ta' xedd (mhux adattati għal ambjenti ħielsa mit-trab u splussivi) 2) Vantaġġi u żvantaġġi ta 'muturi servo AC Vantaġġi: karatteristiċi ta' kontroll tal-veloċità tajba, kontroll bla xkiel fiż-żona kollha tal-veloċità, kważi l-ebda oxxillazzjoni, effiċjenza għolja ta 'aktar minn 90%, kontroll ta' veloċità għolja ta 'aktar minn 90%, kontroll ta' veloċità għolja, kontroll ta 'veloċità għolja l-eżattezza tal- encoder), fi ħdan iż-żona operattiva ratata, jista 'jikseb Torque Kostanti, inerzja baxxa, ħsejjes baxxi, l-ebda xedd ta' xkupilji, manutenzjoni-ħielsa (adattat għal ambjenti ħielsa minn trab-u splussivi).
Żvantaġġi:kontroll aktar kumpless, il-parametri tas-sewqan jeħtieġ li jiġu aġġustati fuq-parametri PID tas-sit biex jiddeterminaw il-ħtieġa għal aktar linji ta 'konnessjoni. Bħalissa s-servo drive mainstream qed juża proċessur tas-sinjal diġitali (DSP) bħala l-qalba tal-kontroll, jista 'jikseb algoritmi ta' kontroll aktar kumplessi, diġitali, b'netwerk u intelliġenti. Apparati ta 'enerġija huma ġeneralment użati għal modulu ta' enerġija intelliġenti (IPM) bħala d-disinn tal-qalba taċ-ċirkwit tas-sewqan, ċirkwit tas-sewqan integrat tal-IPM, fl-istess ħin b'vultaġġ żejjed, vultaġġ żejjed, kurrent żejjed, tisħin żejjed, taħt -vultaġġ u ċirkwiti oħra ta 'skoperta u protezzjoni ta' difetti, fiċ-ċirkwit ewlieni huwa wkoll miżjud maċ-ċirkwit tal-bidu artab- proċess tal-bidu-fuq l-impatt tas-sewqan. L-unità tas-sewqan tal-enerġija l-ewwel permezz taċ-ċirkwit tar-rettifikatur tal-pont sħiħ{-tlett fażijiet biex tirrettifika l-qawwa tal-qawwa tat-tliet fażijiet tal--input jew l-enerġija tal-utilità, biex tikseb l-enerġija DC korrispondenti. Wara l-qawwa rettifikata ta 'tliet fażijiet-jew qawwa ta' utilità, imbagħad permezz tal-frekwenza tal-inverter tal-vultaġġ sinusojdali ta 'tliet fażijiet PWM biex issuq mutur servo AC sinkroniku ta' kalamita permanenti ta 'tliet fażijiet-. Il-proċess kollu tal-unità ta' sewqan tal-qawwa jista' sempliċement jingħad li huwa l-proċess ta' AC-DC-AC. Iċ-ċirkwit tat-topoloġija prinċipali tal-unità tar-rettifikatur (AC-DC) huwa ċirkwit tar-rettifikatur mhux ikkontrollat ta' pont sħiħ- bi tliet fażijiet.
III. Dijagramma tal-wajers tas-sistema servo
1. Drive wiring
Servo drive prinċipalment għandu provvista ta 'enerġija ta' linja ta 'kontroll, il-provvista ta' enerġija ta 'linja ta' kontroll prinċipali, provvista ta 'enerġija ta' output servo, input ta 'kontrollur CN1, interface ta' encoder CN2, konnessjoni CN3. provvista ta 'enerġija tal-linja ta' kontroll hija provvista ta 'enerġija AC ta' fażi waħda-, il-provvista ta 'enerġija tad-dħul tista' tkun fażi waħda, tliet fażijiet, iżda għandha tkun 220v, jiġifieri meta l-input ta 'tliet fażijiet, il-provvista ta' enerġija ta 'tliet fażijiet tagħna trid tgħaddi mit-transformer tat-transformer biex tkun tista' tqabbad il-les, qawwa. Id-drajv dirett ta'-fażi waħda, il-konnessjoni ta'-fażi waħda għandha tkun imqabbda mat-terminals R, S. Output tal-mutur servo U, V, W ftakar qatt ma tikkonnettja mal-provvista tal-enerġija taċ-ċirkwit prinċipali, tista 'taħraq is-sewqan. Il-port CN1 jintuża prinċipalment għall-konnessjoni tal-kontrollur tal-kompjuter ospitanti, li jipprovdi input, output, encoder ABZ output bi tliet fażijiet -output analogu ta 'varjetà ta' sinjali ta 'monitoraġġ.
2. encoder wiring
Miċ-ċifra ta 'hawn fuq nistgħu naraw disa' terminals li nużaw biss ħamsa, wajer protett, żewġ wajers tal-provvista tal-enerġija, żewġ sinjali ta 'komunikazzjoni serjali (+-), li huwa kważi l-istess bħall-wajers tal-kodifikaturi normali tagħna.
3. Port tal-komunikazzjoni
Id-drajv huwa konness mal-kompjuter PLC, HMI u kompjuter ta 'fuq ieħor permezz tal-port CN3, u l-komunikazzjoni MODBUS tintuża biex tikkontrolla d-drajv, u RS232 u RS485 jistgħu jintużaw għall-komunikazzjoni.
IV. Is-suq tas-servo drive
Ir-rekwiżiti tar-robot għal muturi tas-sewqan konġunti huma stretti ħafna, il-muturi servo AC jintużaw ħafna fir-robots industrijali. Fil-preżent, is-suq domestiku high-high-end huwa prinċipalment okkupat minn intrapriżi famużi barranin, prinċipalment mill-Ġappun u l-Ewropa u l-Istati Uniti, u hemm ħafna lok għal sostituzzjoni domestika fil-futur. Fil-preżent, marki barranin jokkupaw kważi 80% tas-sehem tas-suq tas-suq AC servo taċ-Ċina, prinċipalment mill-Ġappun u l-Ewropa u l-Istati Uniti. Fost dawn, il-prodotti Ġappuniżi għal madwar 50% tas-sehem tas-suq immexxija mill-marki famużi tagħha inklużi Panasonic, Mitsubishi Electric, Yaskawa, Sanyo, Fuji, eċċ., u l-prodotti tagħha huma kkaratterizzati minn teknoloġija u livell ta 'prestazzjoni huwa aktar konformi mal-ħtiġijiet tal-utenti Ċiniżi, bi spiża tajba -effettiva u affidabilità għolja biex tikseb sors stabbli u sostnut ta' klijenti {8} żgħar {8} Is-suq OEM, b'mod partikolari, għandu monopolju fuq il-vantaġġ. Reducer ta 'preċiżjoni Riċentement aqra storja ta' aħbarijiet: l-industrija tar-robotika biex tkisser il-problema ta '"għonq", is-sensazzjoni hija pjuttost profonda. Biż-żieda fl-ispejjeż tax-xogħol, robots industrijali biex jissostitwixxu n-nies saret xejra. Robots industrijali bħala l-pedament tal-manifattura intelliġenti, iżda l-komponenti ewlenin qed jirrestrinġu l-iżvilupp tal-industrija tar-robotika taċ-Ċina, skont stħarriġ rilevanti juru li d-dipendenza ordinarja tar-reducer tar-robot domestiku attwali fuq l-importazzjonijiet. L-industrija tar-robotika fiċ-Ċina biex issir klima, għandha tkun determinata li ssolvi l-problema tal-komponenti ewlenin.
Din li ġejja hija introduzzjoni għall-komponenti ta 'preċiżjoni tal-qalba tar-robots industrijali: reducer tal-veloċità, meta mqabbel mar-reducer tal-veloċità ta' għan ġenerali-, reducer tal-veloċità għar-robots jeħtieġ katina ta 'trażmissjoni qasira, daqs żgħir, qawwa għolja, piż ħafif u faċli biex tikkontrolla eċċ. Industrija tat-tnaqqis, irridu nsemmu ż-żewġ ġganti tal-industrija huma Nabtesco (Teijin, magħruf ukoll bħala Nabtesco) u Hamonica Drive (Hamonica), komunement magħrufa fl-industrija (reducer RV u reducer armoniku). Huma kważi monopolizzaw id-dinja tal-gearboxes tar-robotika. Dawn iż-żewġ tipi ta 'gearboxes huma preċiżjoni tal-magni ta' livell micron-, dan biss fl-istadju tal-produzzjoni tal-massa ta 'affidabilità għolja huwa diffiċli ħafna, biex ma nsemmux eluf ta' rivoluzzjonijiet ta 'tħaddim b'veloċità għolja-, iżda wkoll għomor għoli. Bħalissa fis-suq numru kbir ta 'applikazzjonijiet fir-robots industrijali fuq ir-reducer tal-veloċità hemm żewġ kategoriji ewlenin: reducer tal-veloċità RV u reducer tal-veloċità armonika.
Reducer RV:huwa inqas ingaġġ differenzjali, iżda meta mqabbel mar-reducer armoniku, ir-reducer RV normalment jintuża b'rota ċiklojde, ir-reducer RV jikkonsisti f'rota ċiklojde u bracket planetarju. Meta mqabbel mar-reducer armoniku, iċ-ċavetta għar-reducer RV hija l-proċess tal-magni u l-proċess ta 'assemblaġġ. ir-reducer RV għandu qawwa ogħla ta 'għeja, ebusija u ħajja, b'differenza mill-sewqan armoniku hekk kif l-użu tal-ħin jiżdied, l-eżattezza tal-moviment se titnaqqas b'mod sinifikanti, l-iżvantaġġ tal-piż tqil tiegħu, id-dimensjonijiet esterni tal-akbar. ir-reducer RV huwa użat fit-torque tar-riġlejn robot lumbari u minkeb tliet ġonot, robots industrijali mgħobbija, wieħed, tnejn, tliet Assi huma użati reducer RV. Huwa aktar komunement użat fit-trażmissjoni armonika tar-robotika għandha saħħa tal-għeja ħafna ogħla, ebusija u ħajja, u l-eżattezza differenzjali hija stabbli, b'differenza trażmissjoni armonika kif bl-użu ta 'tkabbir ta' ħin ta 'preċiżjoni tal-moviment se jitnaqqas b'mod sinifikanti, għalhekk ħafna pajjiżi fid-dinja robot ta' preċiżjoni għolja jsuq aktar reducer RV, għalhekk, ir-reducer RV fil-drive robot avvanzata tissostitwixxi gradwalment it-tendenza ta 'żvilupp armonika.
RV Reducer Splodiet View
Reducer armoniku: użat ukoll inqas malji differenzjali, armoniku f'tip ta 'tagħmir ewlieni huwa flessibbli, jeħtieġ deformazzjoni ripetuta ta' veloċità għolja, għalhekk huwa aktar fraġli, il-kapaċità tal-ġarr u l-ħajja huma limitati. Reducer armoniku huwa tip ta 'apparat ta' trasmissjoni armonika, apparat ta 'trasmissjoni armonika inkluż pedala tal-gass armonika u reducer armoniku. Reducer armoniku jinkludi prinċipalment: rota riġida, rota flessibbli, u deformazzjoni radjali tal-ġeneratur tal-mewġ tliet komponenti. Huwa l-użu ta 'gerijiet flessibbli biex jipproduċu mewġa ta' deformazzjoni elastika kkontrollata, ikkawżata mill-allinjament ħażin relattiv bejn is-snien tar-rota riġida u r-rota flessibbli biex tittrasferixxi l-qawwa u l-moviment. Dan it-tip ta 'trażmissjoni għandu differenza essenzjali mat-trażmissjoni tal-ger ġenerali, u huwa speċjali fit-teorija tal-malji, il-kalkolu tal-ġbir u d-disinn tal-istruttura. Ir-reducer tal-irkaptu armoniku għandu l-vantaġġi ta 'preċiżjoni għolja, kapaċità ta' ġarr ta 'tagħbija għolja, eċċ Meta mqabbel ma' reducer tal-irkaptu ordinarju, il-volum u l-piż tiegħu jitnaqqsu b'mill-inqas 1/3 minħabba l-użu ta '50% inqas materjal, għalhekk ir-reducer tal-irkaptu armoniku jintuża prinċipalment għal robots żgħar, ikkaratterizzati minn volum żgħir, piż ħafif, kapaċità ta' ġarr ta 'tagħbija għolja, proporzjon ta' moviment wieħed ta '{9} preċiżjoni kbira. Ġeneralment użat għal robots industrijali b'tagħbijiet żgħar jew robots kbar b'diversi assi fl-aħħar.
Harmonic Reducer Splodiet ViewNabtesco tal-Ġappun mill-bidu tas-snin 80 ippropona disinn tat-tip RV-r-riċerka tal-gearbox RV tal-1986 biex tikseb avvanz sostanzjali, qattgħu 6-7 snin; u l-ewwel li toħroġ bir-riżultati tal-Nantong Zhenkang domestiku u Hengfengtai qattgħu ħin għal 6-8 snin. Ifisser li l-intrapriżi lokali taċ-Ċina għandhom ftit ċans! Heureusement intrapriżi Ċiniżi tqassim numru ta 'snin, finalment għamlu xi skoperti. Domestiku prinċipalment minn Nantong Zhenkang, għodod tal-magni Qinchuan, essenza Wuhan, Zhejiang Hengfengtai u Zhejiang Shuanghuan issuq biex jipprovdu. Jingħad li l-produzzjoni ta 'Nantong Zhenkang qabżet l-10,000 unità, infetħet il-linja tal-produzzjoni tal-għodda tal-magni Qinchuan, il-produzzjoni qed tiżdied gradwalment. Għodda tal-magni Qinchuan hija l-proġett ta 'sostituzzjoni ta' importazzjoni nazzjonali, għodda tal-magni Qinchuan 90,000 settijiet ta 'proġett ta' trasformazzjoni tat-teknoloġija ta 'reducer konġunti robots industrijali, linja ta' produzzjoni ta 'reducer konġunti robots industrijali żewġ investiment magħqud ta' 314 miljun wan. Sistema ta 'kontroll Is-sistema ta' kontroll tar-robot hija l-moħħ tar-robot, li huwa l-element ewlieni biex jiddetermina l-funzjoni u l-funzjoni tar-robot. Is-sistema ta 'kontroll hija skond il-programm ta' input fuq is-sistema tas-sewqan u timplimenta l-mekkaniżmu biex tirkupra s-sinjal tal-kmand, u l-kontroll. L-artikolu li ġej prinċipalment jintroduċi s-sistema ta 'kontroll tar-robot.
1, is-sistema ta 'kontroll tar-robot "kontroll" huwa l-iskop ta' l-oġġett ikkontrollat se jkun skond il-mod mixtieq li jipproduċi l-imġieba. Il-kundizzjoni bażika ta '"kontroll" hija li tifhem il-karatteristiċi tal-oġġett ikkontrollat. "Sustanza" hija l-kontroll tat-torque tal-ħruġ ta' attwatur.
2, il-prinċipju bażiku tax-xogħol tar-robot Il-prinċipju tax-xogħol huwa r-riproduzzjoni tat-tagħlim ta 'dimostrazzjoni; tagħlim ta 'dimostrazzjoni, magħruf ukoll bħala tagħlim ta' dimostrazzjoni iggwidata, kemm robot gwida artifiċjali, pass pass skond id-domanda attwali għall-operazzjoni tal-proċess ta 'azzjoni darba, ir-robot fil-proċess ta' gwida jimmemorizza awtomatikament it-tagħlim ta 'dimostrazzjoni tal-qagħda ta' kull azzjoni, pożizzjoni, parametri tal-proċess, parametri tal-moviment, eċċ., u awtomatikament jiġġeneraw eżekuzzjoni kontinwa tal-programm. Wara li tlesti t-tagħlim, għandek bżonn biss tagħti lir-robot kmand tal-bidu, ir-robot awtomatikament isegwi l-azzjonijiet mgħallma biex ilesti l-proċessi kollha;
3, il-klassifikazzjoni tal-kontroll tar-robot 1) skond il-preżenza jew in-nuqqas ta 'feedback hija maqsuma fi: kontroll tal-linja miftuħa-, kontroll tal-linja magħluqa-, kondizzjonijiet ta' kontroll preċiżi ta '-loop miftuħ: jafu b'mod preċiż il-mudell tal-oġġett ikkontrollat, u dan il-mudell jibqa' mhux mibdul fil-proċess ta 'kontroll. (2) Skond l-ammont mixtieq ta 'kontroll huwa maqsum: kontroll tal-forza, kontroll tal-pożizzjoni, kontroll ibridu. Il-kontroll tal-pożizzjoni huwa maqsum: kontroll tal-pożizzjoni konġunta-wieħed (feedback tal-pożizzjoni, feedback tal-veloċità tal-pożizzjoni, feedback tal-aċċelerazzjoni tal-veloċità tal-pożizzjoni), kontroll tal-pożizzjoni multi-ġonta multi-kontroll tal-pożizzjoni konġunta hija maqsuma f'kontroll tal-moviment tad-dekompożizzjoni, kontroll ċentralizzat tal-forza tal-kontroll huwa maqsum: kontroll dirett tal-forza, kontroll tal-impedenza, pożizzjoni- kontroll ibridu (3) Metodi ta 'kontroll intelliġenti Kontroll fuzzy, kontroll adattiv, kontroll ottimali, kontroll tan-netwerk newrali, kontroll tan-netwerk newrali fuzzy, Kontroll espert 4.Konfigurazzjoni u struttura tal-ħardwer tas-sistema ta' kontroll. Ħardwer elettriku. Arkitettura tas-Softwer Billi l-proċess ta' kontroll tar-robot jinvolvi numru kbir ta' trasformazzjonijiet ta' koordinati u operazzjonijiet ta' interpolazzjoni kif ukoll kontroll ta'-livell aktar baxx-ħin reali. Għalhekk, is-sistema ta 'kontroll tar-robot tas-suq kurrenti fl-istruttura tal-biċċa l-kbira tal-istruttura ġerarkika tas-sistema ta' kontroll tal-mikro-kompjuter, ġeneralment bl-użu ta 'sistema ta' kontroll servo tal-kompjuter b'żewġ-livelli.
(1) Proċess speċifiku:Wara li l-kompjuter ta 'kontroll prinċipali jirċievi l-istruzzjonijiet ta' tħaddim imdaħħla mill-persunal, l-ewwel janalizza u jinterpreta l-istruzzjonijiet biex jiddetermina l-parametri tal-moviment tal-idejn. Imbagħad twettaq kinematika, dinamika u operazzjonijiet ta 'interpolazzjoni, u finalment tirriżulta l-parametri tal-moviment koordinat ta' kull ġonta tar-robot. Dawn il-parametri jinħarġu għall-istadju tal-kontroll servo permezz ta 'linja ta' komunikazzjoni bħala sinjal partikolari għas-sistema ta 'kontroll servo ta' kull ġonta. L-attwaturi servo fuq il-ġonot D/A jikkonvertu dan is-sinjal u jmexxu l-ġonot biex jipproduċu moviment koordinat. Is-sensuri jitimgħu s-sinjali tal-output tal-moviment minn kull ġonta lura lill-kompjuter tal-istadju tal-kontroll servo biex jiffurmaw kontroll tal-linja magħluqa -lokali biex jinkiseb kontroll preċiż tal-moviment tar-robot fl-ispazju.
(2) Kontroll tal-moviment ibbażat fuq PLC-Żewġ tipi ta' kontroll:① l-użu ta 'portijiet tal-ħruġ tal-PLC biex tuża kmandi tal-polz biex tiġġenera impulsi biex issuq il-mutur, u fl-istess ħin l-użu ta' -għan ġenerali I / O jew partijiet tal-għadd biex jinkiseb kontroll tal-pożizzjoni tal-linja magħluqa- ta 'servo motors ② l-użu tal-espansjoni esterna tal-PLC tal-modulu ta' kontroll tal-pożizzjoni biex jinkiseb -kontroll tal-pożizzjoni magħluqa, b'dan il-mod il-kontroll tal-pożizzjoni bil-mutur huwa prinċipalment kontroll tal-polz ta '-veloċità għolja, li jappartjeni għall-metodu ta' kontroll tal-pożizzjoni, il-kontroll tal-pożizzjoni ġeneralment ikun aktar punt-sa-kontroll tal-pożizzjoni tal-punt. Dan huwa metodu ta 'kontroll tal-pożizzjoni, li huwa prinċipalment biex jibgħat kontroll tal-polz ta'-veloċità għolja, u l-metodu ta 'kontroll tal-pożizzjoni huwa kontroll tal-pożizzjoni minn punt-sa-.
Parametri Importanti tar-Robot
Il-parametri tekniċi tar-robot jirriflettu x-xogħol li r-robot jista 'jagħmel, l-ogħla prestazzjoni operattiva u l-bqija, huwa d-disinn u l-applikazzjoni tar-robot għandhom jiġu kkunsidrati. Il-parametri tekniċi ewlenin tar-robot huma gradi ta 'libertà, riżoluzzjoni, spazju tax-xogħol, veloċità tax-xogħol, tagħbija tax-xogħol, eċċ.
1. Gradi ta 'Libertà huwa n-numru ta' assi koordinati li r-robot għandu għal moviment indipendenti. Il-gradi ta 'libertà ta' robot huma n-numru ta 'parametri ta' moviment indipendenti meħtieġa biex jiddeterminaw il-pożizzjoni u l-attitudni tal-idejn tar-robot fl-ispazju. In-numru ta 'gradi ta' libertà ta 'robot huwa ġeneralment ugwali għan-numru ta' ġonot. Robots komuni ġeneralment għandhom 5 sa 6 gradi ta 'libertà. Xi robots jiġu wkoll b'assi esterni.
2. Ġonot (Joint) jiġifieri, il-moviment tal-morsa, li jippermettu lill-partijiet tad-driegħ robot tal-moviment relattiv bejn l-istituzzjonijiet.
3. Medda ta 'ħidma Il-firxa spazjali kollha li tista' tintlaħaq mill-punt ta 'immuntar tad-driegħ jew tal-idejn ta' robot industrijali. Il-forma tagħha tiddependi fuq in-numru ta 'gradi ta' libertà tar-robot u t-tip u l-konfigurazzjoni tal-ġonot tal-moviment. Il-firxa tax-xogħol tar-robot hija ġeneralment: metodu grafiku u analitiku taż-żewġ metodi ta 'rappreżentazzjoni.
4. il-veloċità tar-robot fil-proċess tax-xogħol b'kundizzjonijiet ta 'tagħbija, proċess ta' moviment tal-veloċità uniformi, iċ-ċentru tal-interface mekkaniku jew iċ-ċentru tal-għodda fil-ħin tal-unità tad-distanza mċaqalqa jew l-angolu ta 'rotazzjoni.
5. it-tagħbija tax-xogħol hija l-faċċata tat-tagħbija immuntata mill-polz tar-robot fil-medda tax-xogħol tal-piż massimu li jista 'jiflaħ fi kwalunkwe pożizzjoni, ġeneralment espressa f'termini ta' massa, mument, mument ta 'inerzja. Ukoll u l-veloċità tal-ġiri u d-daqs tal-aċċelerazzjoni u parametri oħra, it-tagħbija tax-xogħol hija ġeneralment użata f'operazzjoni ta 'veloċità għolja-robot jista' jaħtaf il-piż tal-biċċa tax-xogħol bħala kapaċità li ġġorr it-tagħbija bħala indikatur. Il-piż tat-tagħbija tar-robot tal-immaniġġjar għandu jitqies bħala t-total tal-gripper u l-biċċa tax-xogħol.
6. Riżoluzzjoni
Jirreferi għad-distanza minima li tiċċaqlaq jew l-angolu minimu ta 'rotazzjoni li r-robot jista' jirrealizza . 7, preċiżjoni Ripetibbiltà jew preċiżjoni tal-pożizzjonament ripetut: tirreferi għad-differenza bejn ir-robot ripetutament tilħaq ċertu pożizzjoni fil-mira. Pereżempju, jekk titlob assi biex jimxi 100 mm, l-ewwel darba li fil-fatt mexa 100.01 Irrepeti l-istess azzjoni li mexa 99.99 L-iżball ta '0.02 huwa l-eżattezza tal-pożizzjonament ripetut. Hija kejl tal-konċentrazzjoni ta' serje ta' valuri ta' żball, jiġifieri ripetibbiltà. L-eżattezza tar-robot tiddependi mhux biss fuq ir-reducer tal-ġonta u t-trasmissjoni, iżda wkoll fuq il-proċess ta 'assemblaġġ mekkaniku, li f'ħafna każijiet mhuwiex fis-seħħ, li jirriżulta fi tnaqqis fil-preċiżjoni tal-ippożizzjonar ripetittiv tar-robot.