Il-kunċett ta 'robots huwa diġà wiesa' ħafna. Dan l-artikolu jiffoka fuq servo motors għal ġonot robotiċi użati fis-settur tal-awtomazzjoni industrijali u ma jkoprix servo motors integrati għal robots tas-servizz.
Ir-robots industrijali huma kklassifikati b'mod wiesa' f'robots lineari (magħrufa wkoll bħala robots Kartesjani), robots b'ħafna-grad-ta-libertà (magħrufa wkoll bħala robots multi-joint), robots paralleli (magħrufa wkoll bħala robots Delta), u robots multi-joint orizzontali (magħrufa wkoll bħala robots SCARA). "Ċellola ta 'awtomatizzazzjoni" tikkonsisti f'diversi tipi ta' armi robotiċi artikolati u tagħmir awtomatizzat tal-ġarr. Ċelloli ta 'awtomazzjoni b'funzjonijiet differenti huma marbuta biex jiffurmaw linja ta' produzzjoni awtomatizzata, u linji ta 'produzzjoni awtomatizzati multipli huma kkombinati biex joħolqu workshop awtomatizzat.
Fost dawn ir-robots industrijali u l-unitajiet awtomatizzati, il-muturi servo għandhom rwol kritiku fil-pożizzjonament ta 'strutturi mekkaniċi b'mod preċiż, fil-pront u affidabbli skont il-kmandi tal-kontroll; għalhekk, huma meqjusa bħala komponenti ewlenin.
Kunċetti Bażiċi ta 'Servo Motors b'kalamita permanenti
"Servo" tirreferi għall-abbiltà li tesegwixxi kmandi minn sistema tal-kompjuter ta 'kontroll mingħajr devjazzjoni. Dan il-kunċett mhuwiex limitat għal muturi elettriċi jew idrawliċi; jiġbor ukoll sistemi pnewmatiċi, u kwalunkwe komponent li kapaċi jwettaq dan il-kompitu jitqies bħala komponent servo.
Mutur elettriku huwa komponent elettromekkaniku li jikkonverti l-enerġija elettrika f'enerġija mekkanika. Mutur servo huwa mutur elettriku ddisinjat għall-użu f'sistemi ta' kontroll tal-moviment, fejn il-parametri tal-ħruġ tiegħu-bħal pożizzjoni, veloċità, aċċelerazzjoni, jew torque-huma kontrollabbli.
Servo muturi jistgħu jiġu kklassifikati f'tipi differenti bbażati fuq l-ispeċifikazzjonijiet tal-kontroll tagħhom. Skond it-tip ta 'provvista ta' enerġija, huma maqsuma f'muturi servo AC u muturi servo DC; bil-mod ta 'tħaddim, huma kategorizzati f'muturi servo lineari u muturi servo rotanti. Il-muturi lineari jiġġeneraw direttament forza Newtonjana, filwaqt li l-muturi rotatorji joħorġu torque rotazzjonali. Biex issuq tagħbijiet lineari, muturi li jduru jeħtieġu mekkaniżmi mekkaniċi bħal viti taċ-ċomb biex jikkonvertu mozzjoni rotazzjonali f'moviment lineari.
Il-muturi servo AC rotanti huma kklassifikati f'muturi servo asinkroniċi AC u servo muturi AC sinkroniċi bbażati fuq l-istruttura tar-rotor. Ir-rotor ta 'mutur servo mhux sinkroniku AC jikkonsisti f'gaġġa tal-aluminju jew tar-ram, u l-veloċità rotazzjonali tal-gaġġa dejjem iżżomm ċerta differenza fil-veloċità relattiva għall-kamp manjetiku li jdur sinkroniku. Taħt it-teknoloġija tal-kontroll tal-vettur, dan it-tip ta 'mutur jista' jikseb karatteristiċi ta 'kontroll tat-torque preċiżi daqs dawk ta' muturi DC. Madankollu, ir-rotor karatteristiċi inerzja għolja, karatteristiċi ta 'qawwa kostanti tajba-, u firxa wiesgħa ta' veloċità, li jagħmilha adattata għal firxa wiesgħa ta 'tagħbijiet ta' inerzja varjabbli-bħat-tqattigħ ta 'għodda tal-magni u applikazzjonijiet ta' tkebbib/tkebbib tal-makkinarju tal-istampar. L-iżvantaġġi huma torque tal-bidu baxx, u l-veloċità tar-rispons elettromanjetiku tagħhom hija inferjuri għal dik ta 'servo motors b'kalamita permanenti. Il-kostanti tal-ħin elettromanjetiku hija madwar 10 darbiet dik ta 'muturi ta' kalamita permanenti magħmula minn materjali ta 'kalamita permanenti. Barra minn hekk, minħabba densità ta 'enerġija baxxa u dimensjonijiet kbar tar-rotor, mhumiex adattati għal applikazzjonijiet servo dinamiċi għolja-.
Servo muturi sinkroniċi rotanti AC jużaw materjali ta 'kalamita permanenti għar-rotors tagħhom, li jiġġeneraw direttament il-kamp manjetiku ta' eċċitazzjoni. M'hemmx bżonn ta 'kurrent ta' eċċitazzjoni biex jistabbilixxi l-kamp manjetiku tal-mutur, li jirriżulta f'rispons elettromanjetiku mgħaġġel. Barra minn hekk, id-densità għolja tal-enerġija tal-materjali tal-kalamita permanenti rari tal--earth kurrenti tippermetti densità ta 'qawwa għolja f'dawn il-muturi, li tiftaħ possibbiltajiet għad-disinn ta' servo motors b'diversi karatteristiċi ta 'prestazzjoni. Rispons dinamiku għoli jista 'jinkiseb permezz ta' disinn Slender b'inerzja baxxa tar-rotor jew disinn kompatt u robust b'inerzja għolja tar-rotor. L-użu ta 'materjali ta' kalamita permanenti rari-earth stabbilixxa muturi ta 'kalamita permanenti bħala l-għażla preferuta għal applikazzjonijiet servo. Madankollu, materjali tal-kalamita permanenti rari-earth jibqgħu l-aktar komponent għali fost il-materjali kollha użati fis-servo motors. Id-differenzi fil-materjali użati minn diversi manifatturi jirriżultaw f'livelli differenti ta 'kwalità tal-prodott. Materjali ta' kalamita permanenti ta' kwalità għolja-ma jistgħux jiddemagnetizzaw anki f'temperaturi operattivi 'l fuq minn 150 grad, filwaqt li materjali inferjuri jistgħu jiddemagnetizzaw meta t-temperatura operattiva tal-mutur tkun taħt il-120 grad. Il-kwalità tal-materjali tal-kalamita permanenti tiddetermina direttament il-karatteristiċi varji tal-mutur servo.
Servo muturi lineari joħorġu direttament Newton-metri ta 'forza mingħajr ma jeħtieġu konverżjoni mekkanika, li jippermettu aċċelerazzjoni għolja ħafna. F'dawn l-aħħar snin, avvanzi teknoloġiċi mgħaġġla wasslu għall-użu mifrux tagħhom fl-assi tal-għalf ta' għodod tal-magni ta'-prestazzjoni għolja. Fir-robots industrijali, madankollu, l-applikazzjoni tagħhom hija limitata għal ċerti armi robotiċi lineari u mhijiex il-fokus ta 'dan l-artikolu. Dan l-artikolu jiffoka fuq servo muturi b'kalamita permanenti li jdur u l-applikazzjonijiet tagħhom fir-robots industrijali.
Struttura ta 'Mutur b'kalamita permanenti li jdur
Il-Figura 1 turi dijagramma strutturali tipika ta 'mutur servo b'kalamita permanenti. Biex tipprovdi ħarsa ġenerali komprensiva, din id-dijagramma waħda hija maħsuba biex turi b'mod ċar l-istruttura kollha ta 'mutur servo b'kalamita permanenti. Fil-fatt, muturi servo b'kalamita permanenti b'qawwa baxxa ta '-rata ta' 15 kW jew inqas jistgħu jiddependu fuq konvezzjoni naturali għat-tkessiħ, u jeliminaw il-ħtieġa għal fann li jkessaħ. Dawn il-muturi huma kompatti u ma jeħtiġux saqajn tal-immuntar; ċrieki ta 'installazzjoni huma wkoll mhux meħtieġa. Is-sostituzzjoni tal-kaxxa terminali b'konnettur tal-avjazzjoni għall-wajers taċ-ċomb jirriżulta f'disinn aktar nadif. Konsegwentement, id-dehra tal-mutur issir kif muri fil-Figura 2(a). Jekk il-mutur huwa żgħir ħafna-taħt 1 kW-anke l-konnetturi tal-avjazzjoni għall-wajers taċ-ċomb mhumiex meħtieġa; minflok, kejbil jista 'jiġi estiż direttament mill-mutur, li jirriżulta fil-konfigurazzjoni murija fil-Figura 2(b).
Figura 1: Dijagramma skematika ta 'mutur servo b'kalamita permanenti
Figura 2: Dijagramma skematika ta' mutur servo b'kalamita permanenti ta'-qawwa baxxa
Din it-taqsima tassumi li l-qarrej jifhem il-prinċipji tal-muturi elettriċi u jiffoka biss fuq l-ispjegazzjoni tad-differenzi strutturali bejn il-muturi servo b'kalamita permanenti u tipi oħra ta 'muturi bbażati fuq il-karatteristiċi ta' muturi robot.
Berings: Il-ħajja tas-servizz ta 'mutur servo hija marbuta mill-qrib mal-bearings tiegħu. Minħabba r-rekwiżiti għolja ta 'affidabbiltà u durabilità tar-robots, il-bearings għandhom jiżguraw ħajja ta' servizz ta 'mill-inqas 30,000 siegħa. Ibbażat fuq ġurnata tax-xogħol ta '8 sigħat, dan jissarraf għal ħajja ta' servizz tar-robot ta 'mill-inqas 10 snin. Il-bearings għandhom ikunu kapaċi li jaħdmu intermittenti f'6,000 rpm.
Laminazzjonijiet u tkebbib tal-istator: Peress li l-muturi tar-robot jeħtieġu densità ta 'qawwa għolja, u biex jimminimizzaw id-daqs u jnaqqsu l-ġenerazzjoni tas-sħana tat-telf tal-ħadid, il-materjal tal-laminazzjoni għandu jkun azzar tas-silikon irrumblat kiesaħ-bi ħxuna ta' 0.35 mm jew inqas. Il-koljaturi għandhom jifilħu-espożizzjoni fit-tul għal impulsi ta' ġarr ta' frekwenza-varjabbli ta' 16 kHz. Biex tipprevjeni t-tkissir u tiflaħ żidiet qawwija dv/dt, il-klassifikazzjoni ta 'reżistenza għall-vultaġġ għandha tkun mhux inqas minn 2,500 V.
Materjal tal-kalamita permanenti tar-rotor: Il-materjal tal-kalamita permanenti huwa l-aktar komponent għali f'mutur servo b'kalamita permanenti. Materjali b'kontenut baxx ta 'element ta' art rari għandhom punt ta 'Curie baxx u stabbiltà materjali fqira. Jekk jintużaw kalamiti tan-neodimju-ħadid-boron (NdFeB), preferibbilment għandhom ikunu ta' grad UH42 jew ogħla. Barra minn hekk, għandha tingħata attenzjoni lill-kontenut ta 'elementi rari tad-dinja bħal dysprosium. Biex tiġi żgurata reżistenza tad-demagnetization ta '-temperatura għolja, kalamiti tas-samarium-kobalt (SmCo) huma wkoll użati ħafna f'muturi servo ta' daqs żgħir u medju-. Fil-qosor, huwa essenzjali li jiġi żgurat li l-mutur servo jibqa' verament reżistenti għad-demagnetization-f'kundizzjonijiet ta' tħaddim normali. Inkella, l-istabbiltà fit-tul-r-robot ma tistax tiġi garantita.
Siġilli tax-xaft: Biex tevita li ż-żejt u d-debris jidħlu fil-mutur filwaqt li jiġi żgurat tħaddim bla xkiel, l-installazzjoni ta 'siġill tax-xaft fit-tarf tax-xaft tal-mutur hija prattika standard tad-disinn. Fir-robots, ger żgħir ħafna drabi jiġi mitħun fuq ix-xaft tal-mutur servo biex jgħaqqad il-mutur direttament mar-reducer. Peress li temperaturi għoljin u ż-żejt jistgħu jidħlu fil-mutur, huma meħtieġa siġilli tax-xaft b'ħafna-xoffa-temperatura għolja. Pereżempju, siġill tax-xaft tal-gomma fluorocarbon tax-xufftejn doppju-huwa aktar affidabbli minn siġill tax-xaft tal-gomma tan-nitril tax-xoffa-wieħed, għalkemm id-differenza fl-ispiża hija sinifikanti.
Brejk: Brejk huwa karatteristika standard għall-muturi tar-robot. Kważi 95% tas-servo motors jeħtieġu brejk. Biex jiġi żgurat li l-brejk jinqabad il-ħin kollu-speċjalment waqt waqfiet ta' emerġenza-għandu jaħdem b'mod affidabbli. Il-brejk għandu jkollu fattur ta' sikurezza suffiċjenti, b'torque statiku ta' madwar 1.5 darbiet it-torque nominali tal-mutur. Għal muturi robot heavy-duty-, il-fattur tas-sigurtà għall-brejk għandu jilħaq 2.0 jew saħansitra 2.5 darbiet it-torque nominali. Huwa importanti li wieħed jinnota li l-brejk fuq mutur robot huwa brejk tas-sigurtà, mhux brejk tas-servizz. Is-sistema ta 'kontroll għandha tiżgura li, waqt waqfien ta' emerġenza, iċ-ċirkwit tal-ibbrejkjar tas-servo drive jiġi attivat permezz ta 'reżistenza tal-ibbrejkjar, u l-brejk jinqabad meta l-veloċità tal-mutur toqrob iż-żero. Biex tittejjeb il-veloċità tar-rispons, il-brejkijiet tal-kalamita permanenti huma superjuri għall-brejkijiet elettromanjetiċi tar-rebbiegħa.
Encoder: L-encoder huwa mmuntat fit-tarf ta 'wara tal-mutur u jiffunzjona bħala sensor għall-veloċità tal-mutur u l-pożizzjoni tar-rotor. Jkejjel il-pożizzjoni tar-rotor biex jipprovdi lill-kompjuter tal-kontroll b'dejta dwar il-pożizzjoni attwali tar-rotor u l-veloċità għall-kontroll servo, pożizzjonament tal-kamp manjetiku u kalkolu tat-trajettorja tal-moviment. Filwaqt li l-kodifikaturi tal-muturi tar-robot ġeneralment ma joffrux preċiżjoni għolja, iridu jappoġġaw il-kejl tal-pożizzjoni assoluta b'ħafna -dawran biex jiżguraw li l-mutur jista 'jerġa' jibda jaħdem mill-pożizzjoni li kien fiha qabel nuqqas ta' enerġija. Bħalissa, hemm tliet approċċi komuni biex jiġu indirizzati r-rekwiżiti tal-kodifikatur tal-mutur robot. L-ewwel metodu juża kodifikatur ottiku jew manjetiku ta' kodiċi Griż għal kejl ta' -dawra waħda u gerijiet mekkaniċi għal kejl ta' -dawra waħda. Il-vantaġġ ta 'dan l-approċċ huwa preċiżjoni għolja tal-kejl; wara qtugħ tad-dawl, il-pożizzjoni tat-tħaddim tal-mutur tinżamm permezz tal-pożizzjoni mekkanika tal-encoder u tista' tinqara direttament malli jinxtegħel -. Madankollu, l-iżvantaġġ huwa li l-encoder huwa oħxon wisq, li jagħmilha twila eċċessivament għal spazji ta 'installazzjoni limitati. It-tieni metodu juża kodifikatur tal-kodiċi Griż ottiku jew manjetiku biex jaħżen id-data ta'-dawra waħda, filwaqt li d-data ta' -dawra waħda tinħażen permezz ta' memorja elettronika li taħdem b'batterija-. Dan jippermetti li l-encoder isir qasir ħafna, li jagħmilha ideali għal servo muturi żgħar b'dijametru ta 'barra ta' inqas minn 60 mm. L-iżvantaġġ huwa li l-ħajja tal-batterija hija relattivament qasira-tipikament 2–3 snin l-aktar, u f'xi każijiet, il-batterija trid tiġi sostitwita wara sena biss. It-tielet metodu juża transformer li jdur biex ikejjel il-pożizzjoni ta' -dawra waħda għal applikazzjonijiet b'rekwiżiti ta' preċiżjoni baxxa, filwaqt li l-informazzjoni b'ħafna-dawran tiġi mmaniġġjata minn bord ta' ċirkwit li jaħdem bil-batterija- ġewwa l-kaxxa tal-kontroll.
Estensjoni tax-xaft tar-rotor: Minħabba tħaddim frekwenti 'l quddiem u lura, il-mutur huwa soġġett għal forzi ta' shear; għalhekk, il-materjal tax-xaft għandu preferibbilment ikun azzar ittemprat 42CrMo. Jekk il-mutur huwa installat b'ċavetta, iċ-ċavetta għandha tkun bilqiegħda bis-sħiħ biex tnaqqas b'mod effettiv il-bilanċ dinamiku u l-runout tal-mutur. F'veloċitajiet għoljin, id-differenza ta' runout bejn mutur servo b'ċavetta u xaft vojt taħt operazzjoni bla-tagħbija tista' tkun daqs disa' darbiet akbar-fattur li m'għandux jiġi sottovalutat.
Parametri ewlenin ta 'Trażmissjoni ta' Servo Motors b'kalamita permanenti
Żona Operattiva: Ir-reġjun fejn il-mutur jista 'jopera kontinwament mingħajr ma jaqbeż iż-żieda permissibbli fit-temperatura jissejjaħ iż-żona operattiva kontinwa; ir-reġjun barra miż-żona operattiva kontinwa fejn hija permessa operazzjoni għal żmien qasir-jissejjaħ iż-żona operattiva intermittenti. Iż-żona operattiva hija rappreżentata minn pjan ta' koordinati bi-dimensjonali ta' torque u veloċità.
Qawwa Rated PN: Il-qawwa massima li l-mutur jista' joħroġ fiż-żona operattiva kontinwa.
Torque Rated MN: It-torque li bih il-mutur iwassal il-qawwa nominali tiegħu fiż-żona operattiva kontinwa. Id-definizzjonijiet tat-torque nominali jvarjaw b'mod sinifikanti fost il-manifatturi. Il-kundizzjonijiet korrispondenti tad-dissipazzjoni tas-sħana huma ġeneralment speċifikati. Internazzjonalment, hija prattika komuni li jiġi speċifikat li din il-klassifikazzjoni titkejjel bil-mutur immuntat fuq ħanek tal-aluminju ta 'żona u ħxuna definiti, bit-temperatura tal-flanġ miżmuma f'20 grad jew taħt temperatura speċifikata. Għalhekk, fit-tħaddim attwali, il-muturi ħafna drabi huma mmuntati fuq komponenti tal-ħadid fondut, u t-temperaturi tas-sajf jistgħu jaqbżu l-istandard tat-test. Jekk l-ebda marġni ma huwa permess waqt it-tħaddim, dan jista 'jwassal għal sħana żejda u demagnetization. Il-kundizzjoni standard ta 'temperatura ambjentali ta' 40 grad speċifikata mill-istandard nazzjonali Ċiniż hija relattivament raġonevoli għall-ambjent Ċiniż. Manifatturi ta 'fama se jinkludu ċertu marġni tad-disinn taħt il-valuri ratati determinati skont l-istandard meta jippubblikaw it-torque nominali, li huwa aktar sigur.
Kurrent Rated IN: Il-kurrent li jikkorrispondi għat-torque nominali.
Veloċità Rated nN: Il-veloċità massima li fiha l-mutur huwa permess li jaħdem taħt it-torque nominali fi ħdan iċ-ċiklu ta' ħidma kontinwu.
Kontinwu Imsakkar-Torque tar-Rotor MO: It-torque massimu li l-mutur jista 'jwassal meta msakkar fiċ-ċiklu ta' xogħol kontinwu. Ġeneralment, veloċitajiet taħt il-100 rpm huma kkunsidrati li jaqgħu fil-medda operattiva ta' rotor msakkra-.
Kontinwu Imsakkar-Kurrent tar-Rotor I0: Il-kurrent li jikkorrispondi għat-torque kontinwu ta' rotor imsakkar-.
Peak Torque Mmax: It-torque massimu li l-mutur huwa permess li joħroġ. Il-kundizzjonijiet nominali jvarjaw b'mod sinifikanti fost il-manifatturi differenti. Xi wħud jispeċifikaw it-torque li jikkorrispondi għall-kurrent demagnetizing; speċifikazzjonijiet bħal dawn m'għandhomx jintużaw bħala l-ogħla torque. Id-disinjaturi mekkaniċi għandhom jippermettu marġni suffiċjenti biex jipprevjenu l-mutur milli jiddemagnetizza u jfalli minħabba torque operattiv eċċessiv. Jekk it-torque massimu huwa speċifikat skond iċ-ċiklu ta 'ħidma, għandu valur ta' referenza ta 'inġinerija. L-ogħla torque speċifikat skont S3-10% għandu l-akbar valur ta' referenza tal-inġinerija; jista 'jinftiehem bħala t-torque operattiv massimu permess għal ħin operattiv kontinwu ta' 3 sekondi, li huwa biżżejjed għar-robots. It-tagħbija żejda ripetittiva għal robots b'ħafna konġunti hija ġeneralment madwar 2.0 darbiet.
L-ogħla kurrent Imax: Il-kurrent operattiv li jikkorrispondi għall-ogħla torque.
Kostanti tal-ħin elettriku Te: Kostanti karatteristika li tirrappreżenta l-veloċità li biha l-kurrent jirrispondi għal vultaġġ applikat. Huwa definit bħala l-ħin meħtieġ biex il-kurrent jilħaq 1 - e^(-1) (madwar 63.2%) tal-kurrent finali wara li jiġi applikat vultaġġ fiss fit-terminali tal-mutur. Il-kostanti tal-ħin elettriku ta 'mutur servo hija ġeneralment speċifikata bħala l-proporzjon tal-inductance tal-istralċ tal-istator mar-reżistenza tiegħu (Te=L/R). Hija relatata mal-ħin ta 'rispons tal-pass attwali tas-sistema servo iżda mhux neċessarjament ekwivalenti għaliha.
Kostanti tal-ħin mekkaniku Tm: Il-kostanti tal-ħin mekkaniku ta 'mutur servo hija definita bħala: tm=R*J/Ke*Kt, jiġifieri, hija relatata mar-reżistenza tal-istralċ, il-mument tal-inerzja tar-rotor, il-koeffiċjent tal-mutur lura-EMF, u l-koeffiċjent tat-torque tal-mutur. Il-kostanti tal-ħin mekkaniku ta' mutur tas-sewqan huwa bejn wieħed u ieħor ekwivalenti għall-ħin meħtieġ biex il-mutur jaċċellera minn veloċità żero għal 63.2% tal-veloċità ta' stat fiss-tagħha taħt kundizzjonijiet ta' ebda-tagħbija. F'sistema servo, din il-kostanti tista' tkun numerikament ekwivalenti għall-ħin tar-rispons tal-pass tal-linja tal-veloċità- tas-sistema.
Lura-Kostanti EMF Ke: Il-valur tal-ebda-tagħbija lura-EMF indott mill-mutur b'veloċità ta' unità. Tipikament tirreferi għall-ebda-tagħbija lura-EMF li tikkorrispondi għal 1000 rpm, b'unitajiet ta' V/krpm.
Il-kostanti tat-torque Kt: It-torque tal-ħruġ tal-mutur li jikkorrispondi għal kurrent unitarju. Ir-relazzjoni bejn il-koeffiċjent ta' wara-EMF Ke tal-mutur u l-koeffiċjent tat-torque Kt hija ġeneralment mogħtija minn Kt=9.55 * Ke * 1.732, fejn Kt huwa f'Nm/A, Ke huwa f'V/rpm, u Ke=Kt. Hawnhekk, Ke tirreferi għal-linja lura-EMF.
Jekk l-ispeċifikazzjonijiet tal-mutur ma jipprovdux parametri Kt u Ke, Kt jista 'jiġi derivat mit-torque nominali u l-kurrent nominali. Imbagħad, bl-użu tar-relazzjoni Kt=9.55 * Ke * 1.732, il-linja lura-koeffiċjent EMF Ke jista' jiġi indirettament derivat kif ġej: Ke=0.1047 * Kt / 1.732, b'unitajiet ta' V/rpm; Alternattivament: Ke=104.7 × Kt / 1.732, b'unitajiet ta' V/krpm jew mV/rpm.
Minħabba l-limitazzjonijiet tal-vultaġġ tal-provvista tal-enerġija, l-EMF tad-dahar tal-mutur huwa tipikament iddisinjat biex ikun relattivament baxx biex jiżgura rispons għoli, li jiggarantixxi waqgħa tal-vultaġġ suffiċjenti f'veloċitajiet għoljin biex tikseb kurrent adegwat. Madankollu, kurrent għoli jżid it-tagħbija termali tal-mutur. Konsegwentement, il-muturi tar-robot jeħtieġu densità ta 'qawwa għolja biex jiksbu daqs kompatt, torque għoli u ġenerazzjoni ta' sħana baxxa.
Rotor Mument ta' Inerzja J: Il-mument ta' inerzja tar-rotor tal-mutur. Il-mument ta 'inerzja ta' mutur robot huwa kritiku, peress li jaffettwa direttament l-istabbiltà tal-operat tar-robot. Dan għaliex ir-robots ħafna drabi jinvolvu koordinazzjoni ta' multi-assi. Pereżempju, it-tieni assi ta 'robot artikolat jeħtieġ mutur b'inerzja sinifikanti biex jakkomoda l-bidliet sostanzjali fl-inerzja tat-tagħbija li jseħħu meta d-driegħ jestendi u jinġibed lura.
Snien-torque tal-islott: Meta l-koljaturi ta 'mutur b'kalamita permanenti huma ċirkwiti-, torque perjodiku jiġi ġġenerat matul dawra waħda tal-mutur minħabba l-islots fil-qalba tal-armatura, li għandhom tendenza li jallinjaw ma' pożizzjonijiet ta 'reżistenza manjetika minima.
Kapaċità ta 'tagħbija żejda: Il-kapaċità ta' mutur li jagħti qawwa jew torque speċifikati għal perjodu definit taħt kundizzjonijiet speċifikati mingħajr ma jaqbeż l-ogħla kurrent speċifikat. Tipikament, il-proporzjon tal-ogħla kurrent għall-kurrent nominali jissejjaħ il-fattur ta 'tagħbija żejda tal-kurrent, filwaqt li l-proporzjon tal-ogħla torque għal torque nominali jissejjaħ il-fattur ta' tagħbija żejda tat-torque. Ġeneralment, muturi robot għandhom jiżguraw kapaċità ta 'tagħbija żejda tat-torque ta' madwar 3 darbiet.
Veloċità Massima nN: L-ogħla veloċità li l-mutur jista 'jikseb waqt tħaddim intermittenti. Id-definizzjonijiet tal-veloċità massima jvarjaw b'mod sinifikanti fost il-manifatturi tal-muturi; għall-muturi tar-robot, il-valur ipprovdut tipikament jirrappreżenta l-ogħla veloċità li fiha operazzjoni ripetibbli hija possibbli waqt l-użu attwali. B'veloċità massima, it-torque massimu korrispondenti jista 'jaqbeż id-doppju tat-torque nominali, u jiżgura rispons ta' aċċelerazzjoni fil-medda kollha tal-veloċità.