Il-kontrolluri tal-moviment huma komponenti ewlenin fl-awtomazzjoni industrijali moderna u r-robotika, responsabbli għal kontroll preċiż u skedar ta 'sistemi mekkaniċi. Il-kontrolluri tal-moviment jistgħu jiġu kkontrollati f'varjetà ta 'modi, li kull wieħed minnhom għandu xenarji u vantaġġi speċifiċi ta' applikazzjoni tiegħu. Is-segwenti hija analiżi tal-forom ta 'kontroll tal-kontrolluri tal-moviment.
L-ewwel, kontroll tal-linja miftuħa
Il-kontroll taċ-ċirku miftuħ huwa forma bażika ta 'kontroll, l-idea tal-qalba hija li l-kontrollur skont is-sinjal tal-input direttament il-kwantitajiet tal-kontroll tal-ħruġ, mingħajr feedback dwar il-ħruġ tas-sistema. Il-kontroll tal-linja miftuħa għandu l-vantaġġi ta 'struttura sempliċi u prezz baxx, iżda għandu wkoll l-iżvantaġġi ta' eżattezza ta 'kontroll baxx u kapaċità ħażina kontra l-interferenza.
Kontroll tal-polz: Il-kontroll tal-polz huwa metodu komuni ta 'kontroll tal-linja miftuħa, billi jibgħat sinjali tal-polz lill-mutur biex jikkontrolla l-moviment tiegħu. Il-kontroll tal-polz huwa kkaratterizzat minn veloċità ta 'rispons mgħaġġel u preċiżjoni tal-kontroll għolja, u huwa użat ħafna fl-għodod tal-magni CNC, robots u oqsma oħra.
Kontroll Analog: Kontroll Analog jikkontrolla l-veloċità u d-direzzjoni tal-mutur permezz ta 'sinjali analogi. Il-kontroll Analog għandu l-vantaġġi ta 'eżattezza ta' kontroll ogħla u kapaċità aktar b'saħħitha kontra l-interferenza, iżda hemm ukoll problemi bħal distanza limitata ta 'trasmissjoni ta' sinjal u suxxettibilità għal interferenza elettromanjetika.
It-tieni, kontroll taċ-ċirku magħluq
Il-kontroll b'ċirkwit magħluq huwa forma aktar avvanzata ta 'kontroll, l-idea ċentrali hija li tintroduċi links ta' feedback fil-proċess ta 'kontroll, skond id-devjazzjoni bejn il-ħruġ tas-sistema u l-valur mixtieq biex jiġi aġġustat il-volum ta' kontroll. Il-kontroll b'ċirkwit magħluq għandu l-vantaġġi ta 'eżattezza ta' kontroll għolja u kapaċità qawwija kontra l-interferenza, iżda għandu wkoll l-iżvantaġġi ta 'kumplessità tas-sistema ogħla u spiża ogħla.
Pożizzjoni ta 'kontroll b'ċirkwit magħluq: Il-kontroll ta' kontroll ta 'linja magħluqa jkejjel il-pożizzjoni f'ħin reali tas-sistema mekkanika u jqabbelha mal-pożizzjoni mixtieqa, u jaġġusta l-kwantità ta' kontroll skond id-devjazzjoni. Il-kontroll tal-kontroll taċ-ċirku magħluq huwa kkaratterizzat minn eżattezza ta 'kontroll għolja u veloċità ta' rispons mgħaġġel, u huwa użat ħafna f'għodod ta 'magna ta' preċiżjoni għolja, robots u oqsma oħra.
Kontroll taċ-ċirku magħluq bil-veloċità: Il-kontroll tal-veloċità tal-linja magħluqa jkejjel il-veloċità f'ħin reali tas-sistema mekkanika u jqabbelha mal-veloċità mixtieqa, u jaġġusta l-kwantità ta 'kontroll skont id-devjazzjoni. Il-kontroll tal-veloċità magħluq għandu l-vantaġġi ta 'eżattezza ta' kontroll ogħla u abilità aktar b'saħħitha kontra l-interferenza, iżda għandu wkoll il-problema ta 'dewmien ikbar ta' kontroll.
Aċċellerazzjoni ta 'kontroll ta' ċirku magħluq: Aċċellerazzjoni ta 'kontroll b'ċirkwit magħluq ikejjel l-aċċellerazzjoni f'ħin reali tas-sistema mekkanika u tqabbelha ma' l-aċċellerazzjoni mixtieqa biex taġġusta l-ammont ta 'kontroll skond id-devjazzjoni. Il-kontroll tal-aċċellerazzjoni taċ-ċirku magħluq huwa kkaratterizzat minn eżattezza ta 'kontroll għolja u veloċità ta' rispons mgħaġġel, iżda fl-istess ħin hemm ukoll il-problema ta 'kumplessità għolja tas-sistema.
It-tielet, kontroll adattiv
Il-kontroll adattiv huwa forma intelliġenti ta 'kontroll, u l-idea ewlenija tagħha hija li taġġusta awtomatikament l-istrateġija u l-parametri ta' kontroll skond il-prestazzjoni f'ħin reali tas-sistema u bidliet fl-ambjent estern. Kontroll adattiv għandu l-vantaġġi ta 'eżattezza ta' kontroll għolja, kapaċità qawwija kontra l-interferenza, adattabilità u l-bqija, iżda fl-istess ħin hemm ukoll il-problema ta 'kumplessità ogħla ta' algoritmu u diffikultà akbar fir-realizzazzjoni.
Kontroll PID Adattiv: Kontroll PID adattiv jaġġusta l-parametri proporzjonali, integrali u differenzjali tal-kontrollur PID online biex jadatta għall-karatteristiċi dinamiċi tas-sistema u bidliet fl-ambjent estern. Il-kontroll Adaptive PID huwa kkaratterizzat minn eżattezza ta 'kontroll għolja u kapaċità qawwija kontra l-interferenza, u huwa użat ħafna fl-awtomazzjoni industrijali, ir-robotika u oqsma oħra.
Kontroll fuzzy adattiv: Kontroll fuzzy adattiv fuzzifies l-input u l-output tas-sistema permezz ta 'loġika fuzzy, u mbagħad jaġġusta awtomatikament l-istrateġija ta' kontroll u l-parametri skond ir-regoli fuzzy. Kontroll fuzzy adattiv huwa kkaratterizzat minn eżattezza ta 'kontroll għolja, kapaċità qawwija kontra l-interferenza u adattabilità, iżda jbati wkoll mill-problemi ta' kumplessità ta 'algoritmu ogħla u diffikultà akbar fir-realizzazzjoni.
Ir-raba ', kontroll ta' tbassir
Il-kontroll tat-tbassir huwa forma ta 'kontroll ibbażata fuq mudell, u l-idea ewlenija tagħha hija li tistabbilixxi mudell matematiku tas-sistema biex tbassar l-imġieba dinamika tas-sistema fil-perjodu futur ta' żmien, u taġġusta l-ammont ta 'kontroll skont ir-riżultati tat-tbassir - Kontroll tat-tbassir għandu l-vantaġġi ta 'eżattezza ta' kontroll għolja, kapaċità qawwija kontra l-interferenza, adattabilità, eċċ., Iżda fl-istess ħin, hemm ukoll problemi ta 'bini ta' mudelli diffiċli u kumplessità komputazzjonali għolja.
Mudell ta 'Kontroll ta' Tbassir (MPC): Mudell ta 'Kontroll ta' Tbassir ibassar l-imġieba dinamika tas-sistema fil-futur billi jistabbilixxi mudell matematiku tas-sistema u jaġġusta l-ammont ta 'kontroll skond ir-riżultati ta' tbassir - Abilità ta 'interferenza u adattabilità, u huwa użat ħafna fl-oqsma tal-industrija kimika, l-enerġija elettrika u t-trasport.
Kontroll tat-tbassir tan-netwerk newrali: mudelli ta 'kontroll ta' tbassir tan-netwerk newrali u jbassar l-imġieba dinamika tas-sistema billi tħarreġ in-netwerk newrali, u mbagħad taġġusta l-kwantità ta 'kontroll skont ir-riżultat tat-tbassir. Il-kontroll ta 'tbassir tan-netwerk newrali huwa kkaratterizzat minn eżattezza ta' kontroll għolja, kapaċità qawwija kontra l-interferenza u adattabilità qawwija, iżda għandu wkoll il-problemi ta 'taħriġ diffiċli u kumplessità tal-komputazzjoni għolja.
Il-ħames, kontroll intelliġenti
Kontroll intelliġenti huwa forma ta 'kontroll ibbażat fuq teknoloġija ta' intelliġenza artifiċjali, u l-idea ewlenija tagħha hija li tirrealizza kontroll intelliġenti ta 'sistemi kumplessi billi timita l-ħsieb u l-imġieba tal-bniedem. Kontroll Intelliġenti għandu l-vantaġġi ta 'eżattezza ta' kontroll għolja, kapaċità qawwija kontra l-interferenza, adattabilità u l-bqija, iżda fl-istess ħin, hemm ukoll problemi ta 'kumplessità ta' algoritmu ogħla u diffikultà akbar fir-realizzazzjoni.
Kontroll tal-algoritmu ġenetiku: Kontroll tal-algoritmu ġenetiku jottimizza l-istrateġija ta 'kontroll u l-parametri billi jissimula l-għażla naturali u l-mekkaniżmu ġenetiku. Il-kontroll tal-algoritmu ġenetiku huwa kkaratterizzat minn eżattezza ta 'kontroll għolja, kapaċità qawwija kontra l-interferenza u adattabilità, u huwa użat ħafna fl-awtomazzjoni industrijali, ir-robotika u oqsma oħra.
Kontroll tat-Tagħlim fil-Deep: Mudelli ta 'kontroll fil-fond tat-tagħlim u tbassar l-imġieba dinamika tas-sistema billi tħarreġ netwerks newrali fil-fond, u mbagħad taġġusta l-ammont ta' kontroll skont ir-riżultati tal-previżjoni. Il-kontroll fil-fond tat-tagħlim huwa kkaratterizzat minn eżattezza ta 'kontroll għolja, kapaċità qawwija kontra l-interferenza, u adattabilità qawwija, iżda għandu wkoll il-problemi ta' taħriġ diffiċli u kumplessità tal-komputazzjoni għolja.
Sommarju:
Hemm diversi forom ta 'kontroll ta' kontrolluri tal-moviment, li kull wieħed minnhom għandu x-xenarji u l-vantaġġi speċifiċi tiegħu. F'applikazzjonijiet prattiċi, huwa meħtieġ li jintgħażel kontrollur xieraq skont ir-rekwiżiti tal-prestazzjoni tas-sistema, baġit tal-ispejjeż, diffikultà ta 'realizzazzjoni u fatturi oħra.