Introduzzjoni:X'inhu l-kontroll tal-pożizzjoni, il-kontroll tal-pożizzjoni huwa metodu ta 'kontroll aktar komuni fil-qasam tal-kontroll industrijali, normalment użat fil-kontroll tal-moviment tal-pożizzjoni ta' tagħmir mekkaniku, bħal għodod tal-magni u armi robotiċi, eċċ., F'ħafna tagħmir mekkaniku high-end, jeħtieġ li tuża kontroll tal-pożizzjoni. F'dan l-artikolu, se nieħdu l-kontroll tal-pożizzjoni tad-driegħ tar-robot biex inwettqu l-introduzzjoni tal-kontenut rilevanti.
Driegħ robotiku huwa tip komuni ta 'robot tal-manifattura li jixbaħ driegħ uman, b'diversi partijiet li huma simili ħafna għall-ispalla, il-minkeb u l-polz tal-bniedem, u jistgħu jiġu ggwidati biex iwettqu operazzjonijiet varji bħal driegħ uman. Peress li l-ispalla umana hija mwaħħla mal-ġisem, l-"ispalla" tad-driegħ hija mmuntata fuq bażi stazzjonarja, filwaqt li l-bqija tad-driegħ jista 'jiġi mċaqlaq f'direzzjonijiet differenti.
Il-kontroll tal-pożizzjoni tad-driegħ huwa li jiżgura li d-driegħ jilħaq il-pożizzjoni mixtieqa mingħajr devjazzjoni, u huwa funzjoni importanti tad-driegħ. Il-ġonot ta 'driegħ robotiku huma ġeneralment misjuqa minn muturi, u l-operatur jista' jikkontrolla d-driegħ billi jikkontrolla l-muturi fil-ġogi permezz ta 'kompjuter. Peress li l-muturi jimxu f'inkrementi kkontrollati, huwa possibbli li d-driegħ robotiku jiċċaqlaq b'mod ripetittiv b'mod preċiż ħafna, bi grad għoli ta 'eżattezza u affidabilità. Fit-taqsima li jmiss, aħna se nintroduċu fil-qosor il-prinċipju tal-kontroll tal-pożizzjoni tad-driegħ robotiku, u l-metodu tal-kontroll tal-pożizzjoni tad-driegħ robotiku.
Prinċipju tal-kontroll tal-pożizzjoni tad-driegħ robotiku
Sabiex nikkontrollaw il-pożizzjoni tad-driegħ robotiku, għandna bżonn nużaw il-mutur biex joħroġ torque elettromanjetiku fi kwalunkwe ħin biex jistabbilizza l-mument gravitazzjonali tad-driegħ robotiku. Meta d-driegħ tal-kontroll jilħaq il-pożizzjoni speċifikata, il-veloċità tal-mutur hija żero u tinsab fl-istat ta 'imblukkar, u t-torque tal-ħruġ huwa t-torque tal-imblukkar. Minħabba l-vultaġġi tal-armature differenti, it-torque tal-imblukkar tal-mutur huwa wkoll differenti, u l-kontroll tat-torque tal-imblukkar tal-mutur jista 'jiġi realizzat kompletament billi jinbidel il-vultaġġ tal-armatura, u b'hekk jiġi realizzat il-kontroll tal-pożizzjoni tad-driegħ robotiku.
Fluss tas-sinjal tal-kontroll mekkaniku tal-pożizzjoni tad-driegħ. L-ewwelnett, l-input tal-valur mogħti fis-sistema jeħtieġ li jitlesta permezz tal-buttuna tal-parti tal-interazzjoni bejn il-bniedem u l-kompjuter, li tinkludi ż-żewġ kontenuti ta 'informazzjoni tal-pożizzjoni speċifikata u d-direzzjoni tar-rotazzjoni, u mbagħad id-DSP jikkalkula l-kontroll feedforward ammont li għandu jiżdied mal-mutur skond l-input tal-pożizzjoni speċifikata, u ddaħħal il-mewġ tas-sinjal PWM u s-sinjal tad-direzzjoni lill-mutur biex isuq iċ-ċirkwit. Fl-istess ħin, id-diska tal-kodiċi jiskopri l-angolu kurrenti u għalf lura lid-DSP, li mbagħad iwettaq kontroll PID skont id-differenza bejn il-pożizzjoni attwali u l-pożizzjoni speċifikata, u jaġġusta l-mewġa tas-sinjal PWM tal-ħruġ u s-sinjal tad-direzzjoni. Barra minn hekk, il-wiri tal-kristalli likwidi fil-parti tal-interazzjoni bejn il-bniedem u l-kompjuter huwa responsabbli għall-wiri f'ħin reali tal-informazzjoni fil-proċess ta 'kontroll.
Metodi mekkaniċi ta 'kontroll tal-pożizzjoni tad-driegħ
1, Feedforward flimkien ma 'kontroll ta' tliet linji
Dan il-metodu ta 'kontroll tal-pożizzjoni huwa bbażat fuq il-kontroll ta' feedback ta 'tliet loop, u jżid valur ta' kmand ta 'feed-forward. Is-sewwieq normalment jeħtieġ li jaħdem fil-modalità CSP, il-metodu ta 'ġenerazzjoni ta' valur feedforward għandu żewġ tipi, wieħed huwa l-kontrollur għadu jibgħat biss il-pożizzjoni tal-kmand lid-driegħ robotiku, is-sewwieq jiġġenera l-valur tal-veloċità feedforward u l-valur ta 'aċċelerazzjoni feedforward permezz tad-differenza; it-tieni huwa l-kontrollur mhux biss jibgħat il-pożizzjoni tal-kmand, iżda jibgħat ukoll il-valur tal-preġudizzju tal-veloċità feedforward u l-valur tal-preġudizzju tat-torque feedforward lis-sewwieq. Dan il-metodu jippermetti li d-driegħ robotiku jkollu kapaċità ta 'rispons dinamiku.
2, kontroll servo feedback bi tliet loop
Dan il-metodu ta 'kontroll tal-pożizzjoni huwa wieħed familjari. F'dan iż-żmien, il-kontroll isir kollu fix-xufier, li jiġġenera torque skond il-pożizzjoni tal-kmand, sabiex id-driegħ tar-robot jiġi ssorveljat sew sal-pożizzjoni tal-kmand, u l-kontrollur huwa biss pjanifikatur tat-trajettorja responsabbli biex jibgħat il-pożizzjoni tal-kmand lil ix-xufier. Dan il-metodu għandu preċiżjoni għolja fl-istat fiss, u kapaċità qawwija kontra l-interferenza, li tista 'tiżgura l-eżattezza tal-pożizzjonament ripetuta tad-driegħ robotiku, iżda l-prestazzjoni dinamika tagħha hija relattivament fqira, pereżempju, id-dewmien ta' żmien bejn il-kurva tal-pożizzjoni kmandata u l- kurva tal-pożizzjoni attwali hija kbira.
3, kontroll mhux lineari
L-ewwel żewġ metodi tas-sewqan qed joperaw taħt il-kontroll tal-pożizzjoni, filwaqt li dan il-metodu jinsab fit-torque tas-sewqan jew fil-modalità tal-kurrent, li japplika xi wħud mit-teorija moderna tal-kontroll tal-metodi ta 'kontroll mhux lineari. Il-kontrollur jikkalkula l-valur tat-torque direttament skont il-pożizzjoni kmandata u jibgħatha lid-drajv, li jdgħajjef id-drajv f'modulu ta 'amplifikatur tal-qawwa, filwaqt li l-kontrollur jista' jitqies biss li qed jagħmel kontroll tal-moviment. Dan jista 'jintuża fil-metodu ta' kontroll tal-metodu tat-torque ikkalkulat, linearizzazzjoni ta 'feedback u xi metodi ta' kontroll adattivi.
Ibbrawżja l-artikolu ta 'hawn fuq, tista' titgħallem li l-kontroll tal-pożizzjoni tad-driegħ robotiku jista 'jiġi realizzat minn feed-forward flimkien ma' kontroll ta 'tliet loop, kontroll servo ta' feedback bi tliet loop, u metodi ta 'kontroll mhux lineari. Il-kontroll tal-pożizzjoni tad-driegħ robotiku huwa li jiżgura li d-driegħ robotiku jista 'jilħaq il-pożizzjoni mixtieqa mingħajr devjazzjoni, iżda wkoll id-driegħ robotiku jintuża aktar komunement bħala metodu ta' kontroll, il-ġonot tad-driegħ robotiku huma ġeneralment misjuqa mill-mutur, il- operatur jista 'jikkontrolla d-driegħ robotiku permezz tal-kontroll tal-kompjuter tal-ġonot tal-mutur biex jikkontrolla d-driegħ robotiku, sabiex tinkiseb preċiżjoni ogħla tal-moviment tal-ispostament. Segwi Jiezhong Robotics biex titgħallem aktar dwar l-għarfien u l-applikazzjoni tal-kontroll tal-pożizzjoni tad-driegħ robotiku.